Průmyslové roboti jsou protagonisty workshopů Advanced Production Workshopy . Od velkých výrobních podniků po malé workshopy, trh rušných robotů vždy najde vhodné partnery semináře . nejběžnějším průmyslovým robotem na trhu v současné době je multi-joint robot, což je typ pohybové struktury z několika společných a vazeb {
Tento článek představuje tři běžné struktury průmyslových robotů s více spoji: struktura vertikální řady, vertikální horizontální struktura a paralelní struktura .
Jeden vertikální sériový robot
Vertikální sériové roboty jsou nejběžnější strukturální formou v průmyslových robotech, s klouby spojenými v sérii podél vertikálního směru, obvykle sestávající z 5 až 7 kloubů . Tato struktura napodobuje pohyb lidského pasu na zápěstí, což umožňuje složité pohyby v trojrozměrném prostoru a je vhodné pro různé scénáře, jako je procesy, shromáždění, a balíčky}}}}}}}}}}}}} a balíčky a balení. {{
Tyto otočné klouby (podobné lidským ramenům s klouby, jako jsou ramena, lokty, zápěstí atd. .), jsou rozděleny do dvou hlavních částí:
(1) Mechanismus polohování: To může určit polohu „ruky“, která je složena ze tří kloubů: pasu, spoj s dolním ramenem a spoj s horním ramenem, aby přesunul „kořen zápěstí“ robota do jakékoli polohy v trojrozměrném prostoru .
Bederní kloub: Otočte doleva a doprava jako osoba, která krouží pas (1. osa)
Společník dolního ramene: Řídí dopředu a dozadu houpačky horní paže (2. osa)
Kloub horní části paže: ovládá houpačku předloktí nahoru a dolů (3. osa)
(2) Směrový mechanismus: Určuje držení těla „ruky“ a skládá se ze tří částí: otočení zápěstí, ohýbání zápěstí a rotace rukou . Řídí orientaci „ruky“, jako je nakládání podpádnosti nebo zarovnání podávání v úhlu .
Otočení zápěstí: Otočte zápěstí doleva a doprava (4. osa)
Bend zápěstí: Přikývnutí zápěstí nahoru a dolů (5. osa)
Rotace rukou: Otočení nástroje pro koncové (6. osa)
Šestiosé vertikální sériové roboty se široce používají v polích, jako je výroba automobilů a elektronická sestavení kvůli jejich vysokému stupni svobody a flexibility ., svislé sériové roboty však mají také určitá omezení:
Problém rušení pohybu: Stejně jako to, jak se cítí trapné, aby se člověk natáhl za zády, 6- roboti osy mají také „slepá místa“ . Prvním slepým místem je horní/přední omezení, což ztěžuje pohyb v určitých směrech, když je paže plně rozšířena nebo složena; Druhým „slepým skvrnami“ je obtížnost reverzního provozu, jako je náhle přepnutí předního provozu dozadu, což může vyžadovat celkové nastavení držení těla .
Stojí za zmínku, že v některých scénářích, kde jsou hlavním zaměřením horizontální operace (jako je manipulace a balení), počet osů robota pohybu může být zjednodušen ze standardních 6 os do 4-5 ., je to proto, že horizontální domácí úkoly je často složité pohyby rotace, a více je to robota a více je to robota a více je to robota a více robot a více robot a více robot a robot, a více robot a více robot a robot a více robot, je to složité rotační pohyby a robot. rigidní .
Za druhé, pro velké roboty s těžkými vliv, jako jsou paletizující roboty, se často používají mechanismy pohonu pro vazeb v souvislosti s paralelním spojováním . Tento design posouvá tradiční pohonný motor umístěný na horní části paže dolů do pasu robota a přenáší jej prostřednictvím mechanismu propojení a vylepšuje to celý stroj a vylepšuje to celý stroj a vylepšuje to celý stroj a vylepšuje to celý stroj; Druhým je použít princip páky k zesílení motorového točivého momentu a zlepšení nákladové kapacity; Třetí je zvýšit strukturální rigiditu, která je vhodnější pro vysokorychlostní a těžkopádné operace . Tato struktura paralelního programu se stala podpisem pro velké manipulaci a patizační roboty .
Čtyřaský robot společnosti Borunte je speciálně navržen pro paletizující operace
Dva horizontální sériové roboty
Horizontální sériový robot je typ planárního kloubového robota, jehož klouby jsou uspořádány v sérii podél horizontálního směru, obvykle sestávající z 2 až 3 rotujících kloubů . Tato struktura jí dává vysokou tuhost a rychlost v horizontální rovině, takže je vhodné v lehkém operaci, jako je svařovací, sestavení, a manipulace s {{{{3} {3} {3} {3} {3} {3} {3} {3} {3|Vysokorychlostní ploché pracovní scénáře, jako je průmysl 3C (instalace elektronické komponenty) a sestava automobilových komponent .
Horizontální robot Borunte
(1) Umístění roviny: Kolaborativní práce těchto horizontálních rotujících kloubů umožňuje robotům Scara dosáhnout přesného umístění v rovině . To znamená, že roboti mohou provádět složité operace v pevné rovině bez potřeby složitých trojrozměrných pohybů .
(2) Vertikální zvedací pohyb: Celé rameno lze zvednout a snížit přes vertikální lineární osou pohybu (z osy) . To umožňuje robotu svislý, čímž se rozšíří jeho pracovní rozsah .
Tři paralelní roboty
A parallel robot consists of multiple parallel arms connected to a base through a parallel mechanism, forming a whole. The characteristics of this structure are high rigidity and strong load-bearing capacity, but the difficulty of position detection and control technology is relatively high. Parallel robots are typically used in scenarios that require high precision and fast response, such as heavy material handling, machine tool loading, and precision Assembly . Typické paralelní robotické struktury zahrnují delta roboty, které mají jednoduchý design a rychlou rychlost pohybu, a jsou široce používány v polích, jako je zpracování potravin a kontrola elektronického materiálu .
Základní struktura robota Delta
Uspořádání zavěšení: Robot Delta je umístěn na základně, přičemž zápěstí je podporováno třemi paralelními ojnicemi rovnoměrně distribuovanými ve vesmíru .
Ovládání úhlu vazení: robot umístí zápěstí v určitém prostorovém válci ovládáním úhlu houpání propojení .
Výhody robotů Delta
Jednoduchá struktura: Robot Delta má relativně jednoduchou strukturu, což usnadňuje návrh a výrobu .
Snadné ovládání pohybu: Vzhledem ke své strukturální charakteristice je kontrola pohybu delta robotů relativně snadno implementovatelná .
Snadná instalace: Proces instalace robotů Delta je relativně jednoduchý, takže je snadné nasadit a udržovat .
Omezení robotů Delta
Small carrying capacity: The lightweight design of Delta robots is aimed at optimizing the design rather than optimizing the load, so their carrying capacity is usually small (compared to vertical robots), which limits their use in heavy-duty applications and makes them more suitable for sorting and transporting lightweight items. Due to the limitation of carrying capacity, Delta robots are mostly used for sorting and transporting lightweight items in industries such as Elektronika, jídlo a lékárny .
Výše uvedené je srovnání tří různých struktur multi-joint průmyslových robotů . Jejich příslušné obrazové charakteristiky jsou stále velmi odlišné . Tyto roboty mají své vlastní výhody a omezení . Proto je vybírána ten, který je vhodný pro jejich produkční linku, a to je v současné době, jsou tyto roboty a veškeré roboty jsou v současné době, a proto jsou tyto roboty a veškeré roboty, a proto jsou všechny roboty, a proto jsou tyto roboty a vedoucí se podle BORUTU a BORUTUS podle BORUTO Robot . Zájemci se mohou podívat na informace o robotech Borunte .