Struktura manipulátoru serva

Systém se skládá hlavně z mechanismu pěti stupňů volnosti, který zahrnuje upínací mechanismus, mechanismus výšky tónu, mechanismus push-pull a mechanismus otáčení. Otočný mechanismus je složen ze dvou hydraulických motorů a otočné plošiny, což představuje stupeň volnosti otáčení manipulátoru ve vodorovné rovině; mechanismus skládání se skládá ze dvou zvedacích hydraulických válců a ojnic, což představuje volnost zvedání stroje; mechanismus push-pull se skládá z hydraulického válce push-pull. Skládá se z ojnice a představuje stupeň volnosti roztažení a smrštění manipulátoru' mechanismus pro uchopení ruky je složen z hydraulického motoru, hydraulického válce a části pro uchopení rukou, což představuje stupeň volnosti otáčení a uchopení rukojeti manipulátoru. Mechanismus pěti stupňů volnosti tvoří systém pro nastavení polohy manipulátoru.