První roboti obvykle používají jednoduché pevné programy k provádění jednoduchých a opakovaných akčních úkolů . Tyto programy jsou většinou vyvíjeny na základě konkrétních úkolů a mají silnou specificitu . s nepřetržitým rozšiřováním robotických aplikačních polí, proto se již dokážou omezovat na jediný úkol, což se již zvyšuje, a to již není omezeno na jednorázové úkoly. Technologie programování také zaznamenala rychlý vývoj, s různými metodami a jazyky programováním .
V současné době existují tři hlavní metody programování pro průmyslové roboty:
Výuka programování
Výuka programování je nejběžnějším způsobem programování jednoduchých robotů, zejména vhodný pro jednoduché opakující se pracovní úkoly . Během výukového procesu musí zaměstnanci ovládat robot na místě, aby přesunul koncový efektorem do cílové pozice . Čtení hodnot, které lze číst v kontroléru, bude si ukládat hodnoty, které lze číst v rámci, které lze číst v reprezentaci, aby se uložilo v kontroléru, bude možné číst reprezentované hodnoty v reprezentaci, které lze číst v rámci, které lze číst, bude si ukládat hodnoty, které lze ukládat v reprezentovaném hodnotě, bude možné číst reprezentované hodnoty, které lze číst v reprezentovaném hodnotě. Informace o poloze z řadiče a reprodukujte trajektorii pohybu během výuky .
Metody výuky zahrnují praktické výuku a výuku pomocí výukových nástrojů .
Hand to hand teaching involves operating the joystick on the robot arm to complete the action, while teaching with a teaching pendant drives the robot through the knob on the pendant. The teaching pendant has become a common way of programming industrial robots due to its easy operation. The knobs on the teaching pendant correspond to the various joints of the robot, allowing the operator to easily complete the teaching in different coordinate Systems .
Výhody demonstračního programování jsou jednoduché provoz, snadno se učí a rychlá demonstrační rychlost . má však také některé nevýhody:
Musí být dokončena na místě, zabírat čas produkce robota .
Přesné nebo složité trajektorie je obtížné dosáhnout prostřednictvím demonstrace .
Neschopnost integrovat informace o senzoru s výukovými limity stupeň automatizace .
Je obtížné synchronizovat s jinými operacemi robota .
Programování jazyka robotů
Programování jazyka robota používá specializované robotické jazyky k popisu pohybové trajektorie robotů . Tento přístup je podobný programovacím jazykům na vysoké úrovni, které mohou dosáhnout propojení mezi roboty a mezi roboty a vnějšími zařízeními, a různé jazyky robotů mohou používat stejné jazyky nebo různé jazyky nebo různé jazyky nebo různé
Offline programování
Offline programming is implemented through specific software, allowing for programming without directly connecting to the robot. Offline programming software usually also has functions such as trajectory simulation, collision detection, modeling and importing of end effectors, and online debugging. This method can complete programming and simulation without affecting production, significantly improving efficiency.
Uveďte příklady, které pomáhají porozumět:
Za předpokladu, že máme automobilový výrobní závod, který vyžaduje použití robotů k dokončení sestavy automobilových komponent .
Učit programování
Scénář: Robot na montážní lince musí umístit motor do podvozku do auta .
Operace:
1. Inženýr stojí vedle montážní linky a drží přívěsek učení .
2. Prostřednictvím učebního přívěsku ručně vede inženýři ručně, aby se přesunuli do správné polohy motoru .
3. Robot zaznamenává tuto pozici a odpovídající úhel kloubu .
4. Inženýr opakovaně vede robota do pozice sestavy a robot znovu zaznamenává .
Po dokončení demonstrace může robot automaticky opakovat tuto akci a umístit motor do podvozku .
Výhody: Snadno provozují a rychle začněte .
Nevýhoda: Inženýři musí být přítomni osobně a programování pro složité akce nemusí být dostatečně přesné .
Programování jazyka robotů
Scénář: Robot musí upravit své sestavovací akce podle různých typů podvozku automobilů .
Operace:
1. programátoři napište program, který používá specifický robotický jazyk k definování kroků sestavy motoru .
2. Program obsahuje logické úsudky pro výběr různých strategií sestavy založené na různých typech podvozku .
3. Program je nahrán do robota prostřednictvím řadiče robotů .
4. Robot provádí montážní úkoly podle programových pokynů .
Výhody: Může psát složité logiky a přizpůsobit se měnícím se úkolům .
Nevýhody: jsou nutné znalosti profesionálního programování a vývojový cyklus může být delší .
Off-line programování
Scénář: má být spuštěn nový model automobilu a robot musí být přeprogramován, aby se přizpůsobil novému sestavovacímu procesu .
Operace:
1. Použijte programovací software offline pro simulaci procesu sestavy na počítači .
2. Software umožňuje inženýrům navrhovat nové montážní cesty a provádět simulační testování, aby se zajistilo, že nedocházejí k žádným srážkám nebo chybám .
Po dokončení designu exportuje program a nahraje jej do řadiče robotů prostřednictvím rozhraní, jako je USB .
4. Robot již dokončil programování a testování softwaru před skutečnou sestavou .
Výhody: Programování a testování lze provádět bez ovlivnění výrobní linky a zlepšit účinnost .
Nevýhoda: Vyžaduje další podporu softwaru a hardwaru .
závěr
V tomto případě vidíme, že každá metoda programování má své příslušné scénáře a výhody a nevýhody . Výukové programování je vhodné pro jednoduché a opakující se úkoly; Programování jazyka robotů je vhodné pro úkoly, které vyžadují složitou logiku; Offline programming is suitable for complex programming and testing without affecting production. In practical applications, it is very important to choose the appropriate programming method based on specific needs. Through these three programming methods, industrial robots can better adapt to diverse job requirements, improve production efficiency, and flexibility. With the continuous advancement of technology, future robot programming will become more intelligent and automatizované .