Průmyslové roboti se mohou vyrovnat s různými pracovními procesy, pouze pokud jsou naprogramovány, jako je postřik, svařování a paletizace. To vše nelze dosáhnout bez programování. Roboti bez programování jsou jako neřezané nože.
Pokud jde o programování, musíte znát souřadnicový systém průmyslových robotů. Průmyslové roboti se spoléhají na souřadnice, aby lokalizovali požadovanou polohu. Například potřebujeme koncovou osu robota a při chůzi z A do B musíme dát mu souřadnici.
Souřadnice jsou poměrně složité, hlavně proto, že existuje příliš mnoho typů.
Mezi běžně používané souřadnicové systémy pro průmyslové roboty zahrnují základní souřadnicový systém, světový souřadný systém, souřadnicový systém, souřadnicový systém obrobku, systém souřadnic uživatelů, společný souřadný systém atd.
Základní souřadnicový systém a světový souřadnicový systém jsou fixní systémy souřadnic, systém souřadnic nástrojů a souřadnicový systém obrobku se pohybují souřadnicové systémy a společný souřadný systém a souřadnicový systém příruby se používají k popisu kloubů pohybu a držení nástroje.
Výběr různých souřadných systémů závisí na specifických požadavcích na úkol; Například svařování vyžaduje systém souřadnic nástrojů, sestavení vyžaduje souřadnicový systém obrobku a spolupráce s multi-robotem se opírá o geodetický souřadnicový systém.
Koordinovací systém samotného robota je velmi složitý a tento článek diskutuje hlavně o nejčastěji používaných souřadnicích Braunového robota: Světové souřadnice a společné souřadnice.
Výukový přívěsek tohoto robota Braun, kde tlačítko W/J může rychle pomoci přepínat mezi světovými souřadnicemi a společnými souřadnicemi.
Světový koordinovací systém
Světový koordinovací systém, známý také jako systém geodetického souřadnic, je souřadnicový systém, který je většinou v souladu se základními souřadnicemi. Jedná se o standardní karteziánský souřadnicový systém fixovaný v prostoru, obvykle s pevnou polohou robotické jednotky nebo pracovní stanice jako původu. Jeho nulový bod je umístěn v pevné poloze na noze nebo pracovní stanici robota, který se používá k popisu absolutní polohy robota v trojrozměrném prostoru.
Základní souřadnicový systém je souřadnicový systém stanovený na robotické základně a slouží jako referenční původ pro pohyb robota. Když je robot obrácen, světový souřadný systém a základní souřadnicový systém se stanou nekonzistentním.
Všechny ostatní souřadnicové systémy (jako je základní souřadnicový systém, souřadnicový systém, souřadnicový systém atd.) Jsou přímo nebo nepřímo spojeni se světovým souřadnicovým systémem.
Světový souřadnicový systém je obvykle reprezentován osy X, Y a Z a hodnoty se získávají přidáním parametrů propojení (geometrické parametry mechanické struktury) každého kloubu robota, který se používá k označení, jaký bod v prostoru je robot umístěn.
Teorie jsou samozřejmě docela složité. Při praktickém provozu musíme pouze povolit režim světového souřadnicového systému ve výukovém přívěsku, začít nahrávat z bodu A robota, provozovat robota, aby se přesunul do požadovaného bodu B a označil jej a robot se může pohybovat požadovaným směrem.
Společný souřadný systém
Společný souřadnicový systém je souřadnicový systém nastavený v kloubech robota, kde každý kloub odpovídá nezávislému souřadnicovému systému a jeho pohyb je popsán rotační osy (x, y, z). Stupeň rotace kloubů je založen na původu společného souřadnicového systému. Původ společného souřadného systému souvisí s numerickou hodnotou motorového kodéru. Systém zaznamená hodnotu kodéru stavu jako původu a v tomto stavu jsou společné souřadnicové hodnoty 0.
Bude původ ztracen po výpadku napájení? Odpověď zní ne. Například robot Braun používá motor Absolutní hodnoty kodéru, který je poháněn baterií, když je napájení vypnuto. Po restartu si systém přečte absolutní hodnotu kodéru motoru z paměti, aby se zajistilo, že původ nebude ztracen.
Výhodou použití společného souřadnicového systému je to, že pokud je nutné ručně upravit držení těla robota (jako je obcházení překážek nebo doladění koncového úhlu), můžeme přímo ovládat úhly každého kloubu (jako je J1 rotující 30 stupňů, J2 zvyšuje 45 stupňů). Tato metoda je flexibilnější a běžně se používá pro výuku, komplexní úpravu držení těla nebo obnovení poruch.
Koordinovací systém robota se může zdát složitý, ale v podstatě je neustále rozvinut a testován, aby se lépe přizpůsobil úkolu. Každý souřadnicový systém má své výhody a nevýhody.
Například, pokud robot vyžaduje složité nastavení držení těla (jako je obcházení překážek), společný souřadnicový systém by byl pohodlnější, protože přímo řídí společné úhly robota (j 1- J6), což by bylo vhodné pro úpravu držení těla, vyhýbání se překážkám, výuku a další scénářům. Pokud se jedná pouze o lineární pohyb, je světový souřadnicový systém efektivnější, protože může přímo ovládat koncovou polohu (XYZ), vhodnou pro přesný bodový pohyb.