Řídicí systém manipuluje s různými částmi robota za účelem provádění různých provozních úkolů a také provádění specifické sady pohybů a sil v případě nepředvídatelných chyb. Řídicí systémy jsou širokou škálou automatizačních systémů používaných k zajištění řídicích a monitorovacích funkcí ve výrobě a zařízeních.
Řídicí systém robota je jeho hlavní součástí, která umožňuje robotu plnit požadované provozní úkoly podle pokynů a požadavků. Řídicí systémy pomáhají řídit pohyb a funkci robotů. Pokud chce každý začátečník vstoupit do oblasti robotiky, musí rozumět příslušným znalostem řídicích systémů, např. co jsou řídicí systémy robotů a jaké jsou jejich hlavní součásti.
Jaké jsou řídicí systémy robotů?
Centralizovaný řídicí systém pro roboty: Všechny řídicí funkce lze dosáhnout pomocí počítače, s jednoduchou vnitřní strukturou a nízkou cenou, ale špatným výkonem v reálném čase. Tento centralizovaný řídicí systém byl běžně používán u prvních robotů. Plně využijte otevřenost zdrojů v centralizovaném řídicím systému PC k dosažení dobré otevřenosti: do řídicího systému lze integrovat různé řídicí karty a senzorová zařízení prostřednictvím standardních PCI slotů nebo standardních sériových a paralelních portů.
Řídicí systém robota master-slave využívá jak master, tak slave procesory k dosažení všech řídicích funkcí systému. Řídicí systém master-slave dosahuje správy, transformace souřadnic, generování trajektorie a vlastní diagnostiky systému. Řídicí systém master-slave může manipulovat s řízením pohybu všech kloubů robota. Řídicí systém master-slave má dobrý výkon v reálném čase a je vhodný pro vysoce přesné a vysokorychlostní řízení. Kromě toho má řídicí systém robota master slave také nedostatky, jako je špatná škálovatelnost a potíže s údržbou.
Decentralizovaný řídicí systém pro roboty: Řídicí systém je rozdělen do několika různých modulů na základě povahy a způsobu řídicího systému. Každý modul má různé řídicí úkoly a strategie a každý režim může mít vztah master-slave nebo rovnocenný vztah. Metoda decentralizovaného řízení má dobrý výkon v reálném čase, vysoce přesné řízení a inteligentní řízení, o kterém lze říci, že je v současnosti široce používanou metodou.
Jaké jsou hlavní součásti řídicího systému robota?
Mezi hlavní součásti řídicího systému robota patří napájení, senzory, vstupní signály ze senzorů do počítačů nebo mikroprocesorů (kabelové nebo bezdrátové), programovací funkce a výstupní povelové signály vracené z počítačů nebo mikroprocesorů do robota a koncové efektory (kabelové nebo bezdrátové). ).
Napájení: Energie je dodávána do senzorů robotů, akčních členů a jejich ovladačů ve formě elektrické, pneumatické nebo hydraulické energie. Podle energetického vstupu a vyrobené energie (jako je pohyb a akumulovaná energie) mohou tyto zdroje energie představovat nebezpečí pro pracovníky. Nebezpečná energie může existovat ve vnitřních součástech, jako jsou kondenzátory, pružiny, tlakové válce a další zdroje energie.
Komponenta snímače se používá především v robotických systémech pro snímání polohy mechanických částí robotického ramene a koncového efektoru a také pro snímání polohy vnějších objektů robota. Bez pokroku v technologii senzorů by byl pokrok robotických systémů a umělé inteligence mnohem pomalejší. Senzory se používají hlavně k detekci tlaku, teploty, zrychlení, inerciálního měření a vlhkosti.
K řízení systémů robotických systémů se používají počítače i vestavěné mikroprocesory. Provádějí požadované výpočetní funkce a rozhraní a řízení s příslušnými senzory a koncovými efektory. Řídicí systém provádí potřebné třídicí a paměťové funkce pro online detekci a integraci s dalšími zařízeními. Programování regulátoru lze dokončit online nebo na vzdálené offline ovládací stanici.
Článek představuje především typy řídicích systémů robotů. Procházením celého textu se můžete dozvědět o třech typech: centralizované řídicí systémy, řídicí systémy master-slave a decentralizované řídicí systémy. Kromě toho článek také představuje hlavní součásti řídicího systému robota, včetně napájení, snímačů, vstupních signálů ze snímačů do počítačů nebo mikroprocesorů (kabelových nebo bezdrátových), programovacích funkcí a výstupních příkazových signálů vracených z počítačů nebo mikroprocesorů do robotů. a koncové efektory (drátové nebo bezdrátové).