Pohled 1
Když se servomotor třese při nulové rychlosti, zesílení by mělo být nastaveno vysoko, aby se hodnota zesílení snížila. Pokud během spouštění dojde k mírnému otřesu, alarm se zastaví a maximální pravděpodobnost je, že sled fází motoru je nesprávný.
Pohled 2
1. Když je nastavení zesílení PID příliš velké, je snadné způsobit vibrace motoru, zvláště když se přidá D, což je obzvláště závažné. Proto je nejlepší zvýšit P a snížit I a nejlépe D nepřidávat.
2. Při nesprávném zapojení kabeláže kodéru může také docházet k otřesům.
3. Setrvačnost zátěže je příliš velká, vyměňte ji za větší motor a ovladač.
4. Interference analogového vstupu způsobuje jitter a ke vstupnímu vedení motoru a napájecímu vedení servomotoru je přidán magnetický kroužek, který udržuje signální vedení mimo napájecí vedení.
5. Existuje také typ motoru rozhraní otočného kodéru, který může snadno způsobit vibrace kvůli špatnému uzemnění.
Pohled 3
① Kabeláž serva:
A. V případě poškození použijte standardní napájecí kabely, kabely kodéru, ovládací kabely a kabely;
b. Zkontrolujte, zda se v blízkosti řídicího vedení nenacházejí zdroje rušení a zda nejsou paralelní nebo příliš blízko blízkých vysokonapěťových kabelů;
C. Zkontrolujte, zda nedošlo ke změně potenciálu zemnící svorky, abyste zajistili dobré uzemnění.
② Parametry serva:
A. Nastavení zesílení serva je příliš velké, doporučuje se ručně nebo automaticky upravit parametry serva;
b. Potvrďte nastavení časové konstanty filtru zpětné vazby rychlosti s počáteční hodnotou 0. Můžete zkusit zvýšit hodnotu nastavení;
C. Nastavení elektronického převodového poměru je příliš velké, doporučuje se obnovit tovární nastavení;
d. Rezonance mezi servosystémem a mechanickým systémem, pokus o nastavení frekvence a amplitudy harmonického filtru.
③ Mechanický systém:
A. Spojka spojující hřídel motoru a systém zařízení je posunutá a montážní šrouby nejsou utaženy;
b. Špatný záběr řemenic nebo ozubených kol může také vést ke změnám zatěžovacího momentu. Pokuste se pracovat bez zatížení. Pokud je provoz naprázdno normální, zkontrolujte, zda nejsou nějaké abnormality ve spojovací části mechanického systému;
C. Ověřte, zda jsou setrvačnost zátěže, točivý moment a otáčky příliš velké, zkuste běžet bez zátěže, a pokud je provoz naprázdno normální, snižte zátěž nebo vyměňte ovladač a motor za větší kapacitu.
Pohled 4
Jitter servomotoru je způsoben závadami v mechanické struktuře, rychlostní smyčce, kompenzační desce a servozesilovači servosystému, setrvačnosti zátěže, elektrických součástech atd.
souhrn
1, Třesy způsobené mechanickou strukturou lze rozdělit do dvou situací:
1) Jitter bez zatížení:
A. Základ motoru není pevný, tuhost je nedostatečná nebo upevnění není těsné.
b. Lopatky ventilátoru jsou poškozené, což narušuje mechanické vyvážení rotoru.
C. Hřídel je ohnutá nebo prasklá. Lze to vyřešit dotažením šroubů, výměnou lopatek ventilátoru, výměnou hřídelí stroje a dalšími způsoby.
2) Dojde-li k otřesům po zatížení, je to obecně způsobeno poruchou převodového zařízení a lze zjistit, že následující díly mají vady:
A. Řemenice nebo spojka se otáčí nerovnoměrně.
b. Středová osa spojky je nekonzistentní, což způsobuje, že se motor neshoduje s přenášenou mechanickou osou.
C. Spoj přenosové pásky je nevyvážený. Dá se to vyřešit korekcí převodového zařízení, aby se to vyvážilo.
2, Jitter způsobený problémy se smyčkou rychlosti:
Nesprávné parametry, jako je integrální zesílení rychlostní smyčky, proporcionální zesílení rychlostní smyčky a zesílení akcelerační zpětné vazby. Čím větší je zisk, tím vyšší je rychlost, tím větší je setrvačná síla, tím menší je odchylka a tím je pravděpodobnější, že způsobí jitter. Nastavení menšího zisku může zachovat rychlost odezvy a zabránit jitteru.
3, Jitter způsobený závadami na kompenzační desce a servozesilovači servosystému:
Náhlý výpadek proudu a zastavení motoru při pohybu způsobují výrazné otřesy, které souvisí s nesprávným nastavením svorek a parametrů zapojení servozesilovače BRK. Časovou konstantu zrychlení a zpomalení lze zvýšit a PLC lze použít k pomalému spouštění nebo zastavování motoru, aby se zabránilo jeho chvění.
4, Jitter způsobený setrvačností zatížení:
Problémy s vodicí lištou a vedením šroubu způsobují zvýšení setrvačnosti zátěže. Rotační setrvačnost vodicí lišty a vodícího šroubu má významný vliv na tuhost převodového systému servomotoru. Při pevném zesílení platí, že čím větší je rotační setrvačnost, tím větší je tuhost a tím je pravděpodobnější, že způsobí vibrace motoru; Čím menší je moment setrvačnosti, tím je méně tuhý a tím menší je pravděpodobnost, že se motor bude třást. Motor lze stabilizovat výměnou vodicích kolejnic a šroubových tyčí s menším průměrem, aby se snížila rotační setrvačnost a setrvačnost zatížení.
5, Jitter způsobený elektrickými součástmi:
A. Faktory, jako je nezapnutí brzdy, nestabilní napětí zpětné vazby atd. Zkontrolujte, zda je brzda zapnutá, a pomocí vektoru kodéru ovládejte funkci nulového servomotoru pomocí metody snížení točivého momentu pro výstup určitého množství točivého momentu k vyřešení vibrace. Pokud je napětí zpětné vazby abnormální, nejprve zkontrolujte, zda vibrační cyklus souvisí s rychlostí. Pokud to souvisí, zkontrolujte, zda není závada ve spojení mezi vřetenem a motorem vřetena, zda není poškozeno vřeteno a generátor pulsů nainstalovaný na konci motoru střídavého vřetena atd. Pokud to nesouvisí, zkontrolujte zda není závada na desce plošných spojů. Je nutné zkontrolovat desku plošných spojů nebo ji znovu seřídit.