1. Stavba těla
Tělo průmyslového robota se skládá z rotující základny, velkého ramene, malého ramene a dalších částí, což je nejpřímější mechanická struktura mimo robot. Konstrukční díly těla robota zahrnují litinu, ocelolitinu, hliníkovou slitinu, konstrukční ocel a další materiály.
2. Reduktor
Reduktor slouží k přenášení zatížení každého kloubu robota. Vysoká rychlost a nízký točivý moment motoru vytváří nízkou rychlost a vysoký točivý moment po průchodu reduktorem, čímž zlepšuje výstupní točivý moment každé osy robota, takže robot může nést velké zatížení. Roboty mají vysoké požadavky na redukce, jako je malá velikost, malá hmotnost, velký redukční poměr, vysoká přesnost a odolnost proti nárazům.
V současné době se u vícekloubových robotů široce používají dva druhy reduktorů: jeden je reduktor RV, druhý je harmonický reduktor. Reduktory RV se obecně umisťují do poloh s velkým zatížením, jako je výložník a rameno, kvůli jejich vyšší tuhosti a přesnosti otáčení; Harmonický reduktor je umístěn na předloktí a zápěstí.
3. Systém řízení pohonu
Řídicí systém pohonu slouží především k ovládání robota tak, aby se pohyboval podle nastavených parametrů pohybu. Zahrnuje především servo ovladač, servomotor a ovladač.
(1) Servomotor se používá hlavně k pohonu kloubů robota. Požaduje se maximální poměr výkonu a momentu setrvačnosti, vysoký rozběhový moment, nízká setrvačnost a široký a plynulý rozsah otáček;
(2) Servopohon je zařízení, které pohání servomotor do pohybu. Podle pokynů regulátoru dává servomotor odpovídající proud do servomotoru, aby bylo zajištěno, že se servomotor pohybuje podle požadované rychlosti pohybu, zrychlení, polohy chodu a dalších podmínek, aby bylo zajištěno, že pohyb mechanického ramene splňuje stanovené požadavky.
(3) Ovladač může ručně nastavit své vnitřní parametry pro realizaci řízení polohy, řízení rychlosti, řízení točivého momentu a dalších funkcí robota.
4. Funkce "Axis" šestiosého sériového robota
Tradiční šestiosé průmyslové roboty mají obecně 6 stupňů volnosti a mezi běžné patří rotace (osa S), spodní paže (osa L), horní část paže (osa U), rotace zápěstí (osa R), zápěstí švih (osa B) a rotace zápěstí (osa T). K dosažení 6-pohybu DOF na konci je syntetizováno šest spojů.
Jedna osa: první osa je část spojující základnu, nesoucí hmotnost celého robota a levou a pravou rotaci základny;
Druhá osa: ovládání výkyvu ramen robota dopředu a dozadu;
Tříosé: ovládání výkyvu výložníku robota dopředu a dozadu;
Čtyři osy: ovládání rotace výložníku robota;
Pětiosé: ovládání a jemné dolaďování rotace zápěstí manipulátoru, obvykle při uchopení výrobku lze výrobek převrátit;
Šest os: používá se pro rotační funkci koncové části přípravku, která může přesněji lokalizovat produkt.
TIPY
Podle různých aplikačních scénářů má zápěstní část také různé konstrukční metody návrhu. B (ohyb) představuje ohybovou strukturu a R (reverzní) představuje rotační strukturu.