V současné době se případy použití průmyslových robotů v Číně rychle zvyšují, většinou se soustřeďují ve svařování, paletizaci, stříkání a dalších oblastech, s relativně malým počtem aplikací v ohýbání. Ohýbání plechu je práce s vysokou poptávkou, určitými riziky a pracností, takže tržní vyhlídky robotického ohýbání jsou velmi dobré a existuje mnoho úspěšných případů doma i v zahraničí. V současné době je 40 až 50 procent ohraňovacích lisů v dílnách na zpracování plechu na evropském a americkém trhu vybaveno robotickými automatickými ohýbacími systémy, zatímco domácí automatizace ohýbání právě začala. V příštích několika letech bude poptávka po ohýbacích robotech lineárně stoupat.
Ohýbací pracoviště je rozděleno především do šesti procesů: nakládání, vychystávání, centrování, překlápění, ohýbání a stohování.
Nakládání: Ručně umístěte celý stoh listů, které je třeba ohnout, na nakládací plošinu a na nakládací plošinu nainstalujte spínač detekce listů, aby robot nezvedl zásobník poté, co byly všechny listy ohnuté.
Vychystávání materiálu: Robot se přesune do podávací polohy a detekuje výšku plechu pomocí ultrazvukového senzoru instalovaného na sacím nástroji. Na základě výsledků detekce se automaticky rozběhne do příslušné pozice, aby uchopil plech. Po nasátí plechu je tloušťka plechu detekována pomocí zařízení na měření tloušťky, aby se zabránilo odsátí více kusů najednou, což by způsobilo selhání zpracování. Po dokončení měření tloušťky je připraven k vyrovnání.
Centrování: Robot najede produktem do polohy polohovacího stolu, umístí plech na polohovací stůl pro přesné polohování a po dokončení polohování plech znovu obtáhne, aby se připravil na ohýbání.
Překlápění: Určete, zda použít překlápěcí rám pro překlápění podle požadavků procesu. Pokud je to nutné, přesuňte robota do polohy flip rámu, položte plech na flip rám, uvolněte produkt, vyhněte se mu a po dokončení překlopení absorbujte plech.
Ohýbání: robot se přesune do polohy ohraňovacího lisu, vodorovně umístí list na spodní matrici ohraňovacího lisu a přesně jej lokalizuje pomocí zadního prstového senzoru ohraňovacího lisu. Po dokončení polohování robot vyšle signál ohýbání do ohraňovacího lisu a spolupracuje s ohraňovacím lisem, aby dokončil akci sledování ohybu, aby určil, zda je třeba znovu ohýbat, aby určil, zda provést kontinuální ohýbání. Ohýbání je klíčovým článkem a technická obtížnost ohýbání spočívá ve spolupráci mezi robotem a ohraňovacím lisem, tedy následování ohýbání. Když robot upne nebo podepře plech pro ohýbání, plech se deformuje. Robot musí následovat plech podle specifických algoritmů trajektorie, aby mohl provádět činnosti po oblouku a vždy udržovat relativně pevnou pozici s plechem.
Stohování: Robot se přesune do polohy řezacího stolu a kvůli rozdílům ve formování obrobků existují různé akce procesu stohování, jako je konvenční stohování matrice, jedno a dvouvrstvé křížové stohování, kladné a záporné stohování do sebe atd. na.
6-axis nebo 7-axis robot je vybaven 6 plus 1 nebo (7 plus 1, 8 plus 1) elektrohydraulickým servo CNC ohraňovacím lisem. Plně automatický ohraňovací lis se používá pro plechy a je vybaven středícím stolem, otočným držákem a dalším příslušenstvím pro splnění požadavků automatického ohýbání.
Výhody: Úspora práce, žádné bezpečnostní riziko, vhodné pro dlouhodobý nepřetržitý provoz a dobrá stálost přesnosti obrobku.
V současné době, ať už se jedná o univerzální standardní šestiosý robot na trhu, nebo specializovaný ohýbací robot optimalizovaný pro proces ohýbání na rozpětí ramen nebo těla robota, je vyžadován algoritmus ohýbání pro podporu ve spodní vrstvě a existuje jen velmi málo případů kde není potřeba následovat ohýbání. Bez dobrého následného efektu může upínací přípravek nebo přísavka táhnout obrobek kvůli špatné následující trajektorii, vytvářet vrásky na plechu a ovlivňovat kvalitu tváření. Vytvoření přesného modelu ohýbání robota podle modelu pohybu pomáhá vytvořit dobrý algoritmus sledování trajektorie, čímž je dosaženo vynikajících následných efektů.