Řídicí software dolního počítače manipulátoru serva

Dolní počítač hlavně dokončuje specifické akce manipulátoru. Systém zahrnuje hlavně hlavní programový modul OB1; program přerušení časování OB35; krokovací modul FB1, odpovídající datovému modulu pozadí DB1 pro ukládání provozních dat krokování každého hydraulického válce a motoru; modul automatického provozu FB2, odpovídající Modul dat na pozadí DB2 ukládá data automatického provozu každého hydraulického válce a motoru; krokovací PID modul FB3, odpovídající datovému modulu pozadí DB3, ukládá výsledky výpočtu posuvného PID; automatický PID modul FB4, odpovídající datový modul pozadí DB4 ukládá výsledky automatického PID provozu; data Záznamový modul FB5 ukládá záznamová data odpovídající datům pozadí DB5.