Úvod: Pracovní prostor znázorněný v příručce průmyslových robotů obvykle odkazuje na rozsah, který může v prostoru dosáhnout počátek souřadnicového systému mechanického rozhraní na zápěstí, to znamená rozsah, který může dosáhnout středový bod koncové příruby zápěstí. v prostoru, spíše než v rozsahu, kterého může dosáhnout koncový bod koncového efektoru.
Pracovním prostorem se rozumí soubor pozic, kterých může konkrétní část ramena robota dosáhnout v prostoru za určitých podmínek. Charakteristiky a velikost pracovního prostoru odrážejí velikost pracovní schopnosti robota. Při pochopení pracovního prostoru robotů je třeba vzít v úvahu následující body:
1) Pracovní prostor znázorněný v manuálu průmyslových robotů obvykle odkazuje na rozsah, který může v prostoru dosáhnout počátek souřadnicového systému mechanického rozhraní na zápěstí, to znamená rozsah, do kterého může dosáhnout středový bod koncové příruby zápěstí. prostor, spíše než rozsah, kterého může dosáhnout koncový bod koncového efektoru. Při návrhu a výběru je proto důležité věnovat pozornost skutečnému pracovnímu prostoru, na který může robot po instalaci koncového efektoru dosáhnout.
2) Pracovní prostor uvedený v návodu k robotu je často menší než maximální prostor ve smyslu kinematiky. Je tomu tak proto, že v dosažitelném prostoru jsou užitečné zatížení, maximální povolená rychlost a maximální zrychlení různé pro různé polohy paží a přípustná mezní hodnota při maximální poloze paže je obvykle menší než v jiných polohách. Kromě toho může nastat problém stupně degradace volnosti na hranici maximálně dosažitelného prostoru robota, kde se pozice nazývá singulární konfigurace a stupeň evoluce volnosti nastává ve značném rozsahu kolem singulární konfigurace, což nelze používané při provozu robota.
3) Kromě toho, že jsou průmyslové roboty umístěny na okraji pracovního prostoru, mohou mít v praktických aplikacích také oblasti v rámci pracovního prostoru, které nelze dosáhnout paží kvůli mechanickým omezením, které se běžně označují jako dutiny nebo dutiny. Dutina označuje zcela uzavřený prostor, který nelze dosáhnout koncem ramene v pracovním prostoru. Dutina označuje prostor, který nelze dosáhnout na horním konci paže po celé délce osy otáčení.