Jaké jsou systémové součásti průmyslových robotů? Jaké jsou jejich příslušné funkce?
Robot je stroj, který má více stupňů volnosti v trojrozměrném prostoru a může realizovat mnoho antropomorfních akcí a funkcí, zatímco průmyslový robot je robot používaný v průmyslové výrobě. Jeho vlastnosti jsou: programovatelný, antropomorfní, univerzální, elektromechanická integrace.
Jaké jsou systémové součásti průmyslových robotů?
1. Hlavní tělo
Hlavním strojním zařízením je základna a prováděcí mechanismus, včetně velké paže, malé paže, zápěstí a ruky, které tvoří mechanický systém s mnoha stupni volnosti. Někteří roboti mají jiné mechanismy chůze. Průmyslové roboty mají 6 stupňů volnosti nebo i více. Zápěstí má obecně 1 až 3 stupně volnosti.
2. Systém pohonu
Přenosové zařízení, díky kterému běží robot. Podle zdroje energie jej lze rozdělit do tří kategorií: hydraulické, pneumatické a elektrické. Podle požadavků lze hnací systém kombinovat a doplňovat těmito třemi příklady. Nebo jeďte nepřímo přes mechanické převodové mechanismy, jako je synchronní řemen, ozubené soukolí a ozubené kolo. Pohonný systém má výkonové zařízení a převodový mechanismus, které se používají k provedení odpovídající činnosti mechanismu. Tři základní systémy pohonu mají své vlastní charakteristiky. Nyní je hlavním proudem systém elektrického pohonu.
3. Řídicí systém
Podle programu pracovních pokynů robota a signálu přiváděného zpět ze senzoru je aktuátor robota řízen tak, aby dokončil zadaný pohyb a funkci.
Mikroprocesor s vysokým poměrem výkonu a ceny přináší nové možnosti vývoje pro řídicí jednotky robotů, což umožňuje vyvinout řídicí jednotky robotů s nízkou cenou a vysokými funkcemi. Aby měl systém dostatečnou výpočetní a úložnou kapacitu, řídicí jednotky robotů nyní většinou akceptují silné řady ARM, DSP, POWERPC, Intel a další čipy.
4. Percepční systém
Skládá se z interního senzorového modulu a externího senzorového modulu pro získávání informací o interním a externím stavu prostředí.
Interní senzor: senzor používaný k detekci stavu samotného robota (jako je úhel mezi pažemi), z nichž většina se používá k detekci polohy a úhlu. Konkrétně: snímač polohy, snímač polohy, snímač úhlu atd.
Externí senzor: senzor používaný k detekci prostředí robota (jako je detekce objektu, vzdálenost od objektu) a stavu (např. zda zachycený objekt klouže). Zahrnuje senzor vzdálenosti, senzor vidění, senzor síly atd.
Použití inteligentních senzorových systémů zlepšilo mobilitu, praktičnost a úroveň inteligence robotů. Systémy lidského vnímání jsou obratné vůči informacím z vnějšího světa. U některých licencovaných informací jsou však senzory účinnější než lidské systémy.
5. Konec pohonu
Koncový efektor je část připojená k poslednímu kloubu manipulátoru. Obecně se používá k uchopení předmětů, spojení s jinými mechanismy a provádění požadovaných úkolů.