Výkonové charakteristiky a hlavní technické parametry průmyslových robotů, Výkonové charakteristiky průmyslových robotů
1. Stupeň volnosti je hlavním ukazatelem pro měření úrovně robotické technologie. Takzvaný stupeň volnosti se týká nezávislého pohybu pohyblivých částí vzhledem k pevnému souřadnicovému systému. Každý stupeň volnosti vyžaduje k pohonu servo osu, takže čím vyšší je počet stupňů volnosti, tím složitější jsou akce, které může robot dokončit, tím silnější je všestrannost a širší rozsah použití, ale tím větší je odpovídající technická obtížnost. Obecně mají průmyslové roboty 3-6 stupňů volnosti.
2. Pracovní prostor označuje prostorový rozsah, ve kterém může robot pracovat se svým chapadlem. Referenční bod zápěstí popisující pracovní prostor lze vybrat ze středu ruky, středu zápěstí nebo konečků prstů. Velikost a tvar pracovního prostoru se liší podle referenčního bodu. Pracovní prostor robota závisí na struktuře robota a rozsahu pohybu každého kloubu. Pracovní prostor je důležitým ukazatelem výkonnosti průmyslového robota a je také důležitým ukazatelem při navrhování mechanismu průmyslového robota.
3. Únosnost Únosnost se vztahuje k maximální hmotnosti, kterou nese robot v jakékoli poloze v rámci pracovního rozsahu. Velikost únosnosti závisí na hmotnosti břemene, rychlosti chodu a velikosti a směru zrychlení. Podle různé nosnosti lze průmyslové roboty zhruba rozdělit na: ① mikroroboty - nosnost je pod 10N; ② Malý robot – nosnost 10-50N; ③ Středně velký robot – nosnost 50-300N; ④ Nosnost velkých robotů je 300-500N; ⑤ Vysoce výkonný robot s nosností více než 500N.
4. Rychlost pohybu Rychlost pohybu ovlivňuje pracovní efektivitu a periodu pohybu robota, což úzce souvisí s gravitací a přesností polohy získanou robotem. Když je rychlost vysoká, dynamické zatížení, které nese robot, se zvýší a určitě ponese větší setrvačnou sílu při zrychlování a zpomalování, což ovlivní stabilitu a přesnost polohy robota. Pokud jde o současnou technickou úroveň, maximální rychlost lineárního pohybu univerzálních robotů je většinou pod 1000 mm/s a maximální rychlost otáčení obecně nepřesahuje 120 stupňů/s.
5. Přesnost polohy je dalším technickým ukazatelem pro měření pracovní kvality robota. Přesnost polohy průmyslových robotů zahrnuje přesnost polohování a opakovanou přesnost polohování. Přesnost polohování závisí na režimu řízení polohy a přesnosti a tuhosti pohyblivých částí robota. Navíc úzce souvisí s faktory, jako je gravitace a rychlost pohybu. Přesnost opakovaného určování polohy se týká přesnosti opakovaného určování polohy robota na určité pozici. Přesnost polohování typických průmyslových robotů je obecně v rozsahu 0,02 mm 5 mm.
Technické parametry průmyslových robotů
1. Zatížení robota
Zátěž označuje maximální hmotnost, kterou robot unese při práci. Pokud potřebujete zakoupit paletizačního robota, je třeba vypočítat hmotnost zboží a hmotnost chapadla robota do nákladu. Hmotnost zboží je 250 kg, požadovaná hmotnost chapadla je 15 kg. Vybrat si můžete například paletizační robot BORUNTE model BRTIRPZ3030B, který má nosnost 300 kg.
2. Opakovaná přesnost
Volba tohoto parametru závisí také na aplikaci. Přesnost opakování se týká přesnosti/rozdílu, kdy robot dosáhne stejné polohy po dokončení každého cyklu. Pokud se robot používá k výrobě desek plošných spojů, potřebujete robot s ultra vysokou opakovatelností. Pokud nejsou požadavky na přesnost aplikace vysoké, může být opakovatelnost robota také méně vysoká. Například přesnost je ve 2D zobrazení obvykle reprezentována „±“. Ve skutečnosti, protože robot není lineární, může být umístěn kdekoli v rámci tolerančního poloměru.
3. Rozpětí ramen robota
Při výběru robota potřebujete znát rozpětí ramen robota, tedy maximální dosažitelnou vzdálenost. Výběr robota by se neměl zaměřit pouze na zatížení, ale také na jeho maximální rozsah pohybu. Každá společnost uvede rozsah pohybu robota, ze kterého můžete zjistit, zda vyhovuje vašim potřebám aplikace. Maximální rozsah vertikálního pohybu se týká rozsahu mezi nejnižším bodem (obvykle níže než základna robota) a nejvyšším bodem, kterého může dosáhnout zápěstí robota. Maximální rozsah horizontálního pohybu se vztahuje ke vzdálenosti mezi nejvzdálenějším bodem, na který může zápěstí robota dosáhnout vodorovně, a středovou linií základny robota. Musíte také uvést maximální akční rozsah (vyjádřený ve stupních). Tyto roboty s různými specifikacemi se velmi liší a pro některé specifické aplikace existují omezení.
4. Hmotnost robota
Hmotnost robota je také důležitým parametrem pro navrhování robotických jednotek. Pokud je třeba průmyslového robota nainstalovat na přizpůsobený pracovní stůl nebo dokonce kolejnici, musíte znát jeho hmotnost a navrhnout odpovídající podporu.
Pokud si myslíte, že se roboti na dnešním trhu nehodí pro práci, kterou od nich potřebujete, můžete nám sdělit své potřeby a my vám je navrhneme a vylepšíme podle vaší aktuální situace, dokud nebudete spokojeni.
5. Rychlost
Rychlost je pro různé uživatele různá. Záleží na tom, kdy je potřeba dílo dokončit. Tabulka specifikací obvykle uvádí pouze maximální rychlost a rychlost, kterou může robot poskytnout, je mezi 0 a maximální rychlostí. Jednotkou jsou obvykle stupně za sekundu.