Návod k obsluze dvouosého robota Kapitola 1 Pohon a ovládání pro tyčový naběračku Manuál a ​Kapitola 2 Nastavení funkcí

Kapitola 1 Pohon a ovládání pro tyčový naběračku Manuál

1 Vzhled a popis

3 Provozní režim

Vrácení počátku: aby robot mohl správně běžet automaticky, musí být pokaždé po zapnutí napájení ve stavu zastavení činnosti reverze původu. Resetovací akce vrátí hřídel motoru hnacího robota do původní polohy. Ve stavu Stop lze klávesu a následné stisknutí klávesy resetovat do výchozí polohy, osu motoru zpět do výchozí polohy, počátek lze resetovat po automatickém ovládání a ručním ovládání. Když se vrátí původ, uživatel nemůže manuální, automatický provoz a nastavení parametrů robota, v případě nouze může stisknout tlačítko stop pro zastavení návratu původu nebo stisknout spínač nouzového zastavení.

3.1 Ruční provoz

lisPo klíči vstoupí do ručního obrázku, může provádět ruční ovládání, operace robota nebo jednotlivá akce.

1 Model serva:

lisVyberte Ruční nebo Automatický režim.

Manuální režim: stiskněte a podržte tlačítko "paže vpřed", rameno robota pro provedení akce paží vpřed (paže vpřed je lžíce v horizontální poloze 90 stupňů), po uvolnění tlačítka se robot zastaví. Než bude možné provést ruční režim, musí se robot vrátit do původního stavu.

Poznámka: V ručním režimu je pracovní zdvih každé osy omezen nastavením parametru a pohybuje se mezi minimální a maximální hodnotou. Krokový režim: Provozní režim a manuální režim provozu byly nastaveny. Robot se může pohybovat pouze v palcovém režimu, než se vrátí do původního stavu.

Poznámka: Režim pohybu osy v palcích není omezen nastavenými parametry, věnujte pozornost aktuální poloze robota, abyste předešli kolizi. 2 Provozní režim

lisvyberte ruční ovladač nebo Operation Box.

1. Ruční ovládání: Ruční ovládání Prostřednictvím ručního ovládání (když přehrávač ovládá, externí ovládací box je neplatný)

2.Operation Box: Manuální ovládání Prostřednictvím Operation Boxu (při výběru Operation Box je ruční ovladač neplatný) neexistuje žádná externí ovládací jednotka

3. lžíce pro nabrání limitu polévky: sledování ruky robota, aby polévka zaujala maximální polohu nastavení jako jednotku.

4. Dopředná poloha ramene Tang: Sledování robota Ruční rameno ramene Tang vpřed do největší nastavené polohy, na jednotku MM.

5.Ruční rychlost: sledujte rychlost ručního nastavení robota.

6. Rychlost v palcích: sledujte rychlost nastavení ručičky v palcích.

7. Aktuální akce: sledujte akci ruky/palce, kterou robot právě provádí

Klávesa Arm Forward: Stiskněte a podržte klávesu, paže paže paže paže paže akce dopředu, uvolněním klávesy zastavíte.

Klávesa Arm Back: Stiskněte a podržte klávesu, paže paže paže paže paže zpět akce, uvolněním klávesy zastavíte.

Vezměte klávesu polévky: Stiskněte a podržte klávesu, polévkovou lžíci pro provedení akce, uvolněním klávesy zastavíte.

Tlačítko Přidat polévku: Stiskněte a podržte tlačítko, lžíci proveďte akci polévky, uvolněte tlačítko pro zastavení.

Tlačítko pro zvýšení polévky: automatický provoz, stisknutím tlačítka Tang Zeng lze jemně doladit a zvýšit množství polévky.

Tlačítko snížení polévky: automatický provoz, stisknutím tlačítka snížení polévky lze jemně doladit, aby se snížilo množství polévky.

ON/OFFKey: při zadávání parametrů můžete přepínat mezi kladnými a zápornými hodnotami. Všechny parametry jsou ve výchozím nastavení kladné. Stiskněte tlačítko ON/OFF pro zadání záporných hodnot.

Tlačítko parametru: Ve stavu stop/ručně stiskněte tlačítko parametru pro vstup na obrazovku ručního nastavení parametrů, obrazovka ukazuje následující:

1) Limit polévky lžičkou: manuální stav může spustit maximální hodnotu lžíce, kurzor přesunutý do této polohy může změnit nastavenou hodnotu.

2) Poloha ramene vpřed: Maximální hodnota, při které lze rameno spustit ručně. Přesunutím kurzoru do této polohy změníte hodnotu nastavení.

3)Rezervní parametr 1: ještě není otevřen pro použití

4) Rezervní parametr 2: ještě není otevřen pro použití

5) Inching Speed: nastavte ruční rychlost v režimu Inching. Přesunutím kurzoru do této polohy změníte hodnotu nastavení.

6) Globální rychlost: globální rychlost servomotoru v procentech.

7)Například: nastavení globální rychlosti 80 procent , nastavení rychlosti vpřed polévkového ramene 50 procent , potom skutečná rychlost vpřed polévkového ramene je 80 procent * 50 procent=40 procent

8) Počáteční rychlost: rychlost hřídele motoru při převrácení počátku.

9) Čas vypnutí obrazovky: doba, po kterou se obrazovka rozsvítí, když není s ručním ovladačem nic provedeno.

3.3 Automatický provoz

lispřejděte na Auto a poté stisknětepřejít na model s automatickým pohybem.

1.Nejprve ručně zpět do zjištěné polohy tyčinky na nudlové polévky se dotkněte hliníku, ponořte lžící do předehřevu hliníkové polévky nebo vezměte polévku, polévku, ne méně než třikrát, přepněte ochranu na „automatické“ spuštění.

2. Po dokončení vnitřního časovače se lžíce zvedne do spouštěcí polohy a spadne příliš mnoho hliníkového materiálu zpět do pece.

3. Když časovač 3 polévkových lžic skončí, lžíce se vrátí do vodorovné polohy.

4.Automatický spínač se čtyřmi rameny vpřed, vysoká a nízká rychlost.

5. Rameno se posune k dopřednému limitu a zastaví se, zatímco je lžíce v poloze vstřikování, abnormální zpětný časovač začne počítat 16 sekund, než časovač vyprší, když se po tlakovém licím stroji objeví signál vstřikovací instrukce zavře, jde do nálevu.

6. Poznámka Tang limit ON, časovač zpoždění vstřiku začal odpočítávat, v čase, který skončil do signálu tlakového licího stroje, a v počítání, čas vypršel, ve stejnou chvíli rameno přejde do zpětného chodu.

7.zadním ramenem zády k sobě limit nízké rychlosti, což je pohotovostní poloha na sporáku, lžíce v odměřování šikmého stavu do polohy detekce nudlové polévky, se zastaví, doba polévky začala.

8.funguje ve smyčce (1-7). Nicméně, v (4), jako je abnormální časovač zpětného časovače ukončen, neobdržel stroj pro tlakové lití, dokončil signál, když signál vstřikovací polévky, rameno lžíce se automaticky vrátí do polohy detekce polévkových nudlí z (2) akce cyklu.

9. do polévkového automatu po polohovací funkci: když je po polohování vybrán polévkový automat, do polévkového automatu po dokončení kroku (3), zastaví se v peci, pohotovostní režim, časovač spustí načasování, dokud nepřijme vpřed spouštěcí signál (výchozí je výstupní signál otevřeného režimu tlakového lití), pokračujte v provádění kroku (4); pokud po dokončení časování neobdržíte startovací signál, dejte rameni polévkového stroje automaticky zpět na polévkové nudle. Poloha je detekována a ovládána (2) smyčkou.

1 speciální funkce

Na obrazovce zastavení stiskněte, Nyní se dostanete na obrazovku hesla.

1.1 Heslo 2010

Zadejte "2010" a stiskněte, To znamená, že vstoupíte na obrazovku speciální funkce 1, celkem dvě obrazovky nastavení, můžete stisknutím kurzorových kláves nahoru a dolů přejít na nastavení, změnit parametry a poté stisknout,Nastavenou hodnotu lze změnit.

1. Jazyk systému: Stisknutím tlačítka Input vyberte zobrazení čínštiny a angličtiny.

2. Pohotovostní režim Tang Arm: Před pohotovostním režimem/po pohotovostním režimu můžete stisknutím tlačítka „vstup“ přepnout. Přední pohotovostní režim: při automatickém provozu se rameno posune do vylévací polohy, čeká na upínací signál a signál povolení vylévání, dva signály současně uspokojí signál po nalití. Pokud jste čekali na žádný signál (abnormální čas zpět do) , Tang Arm zpět vezmi polévku, znovu vezmi polévku! Opakujte 5x, bez signálu, zastavte na začátku. Pokud v tomto bodě zazní upínací signál a signál povolení nalévání, zastavte se na začátku a počkejte, než se polévka znovu napije.

Po pohotovostním režimu: v provozním stavu rameno odebírá polévku a čeká na začátku, když systém detekuje (překročen limit otevření formy), rameno se přesune do polohy nalévání polévky (čeká na signál nalévání povoleno nalít polévku) , signál nalévání je povolen nalévat polévku, není abnormální zpětný čas, vezměte polévku znovu, opakujte 5x bez signálu, zastavte se na začátku, je-li signál upnutí a povolte signál nalévání , vezměte polévku znovu, nezastavujte se u původu a počkejte.

3. Čekací poloha lžíce: normální/nastavená, pro přepnutí stiskněte klávesu enter >. Normální: vodorovný stav lžíce v pohotovostním režimu, čeká na signál povolení nalévání a signál limitu upnutí. Nastavení: Lžíce je uvedena do pohotovostního režimu podle stavu nastavení a čeká na signál povoleného nalévání a signál meze sevření.

4. Režim Spoon Back: Horizontální/nehorizontální, pro přepnutí můžete stisknout klávesu Enter > Key. Horizontální: lžíce musí být ve vodorovné poloze, když paže spadne, jinak zavolá policii. Nerovnováha: Když je paže zpět, neomezujte stav lžíce.

5. Zvuk tlačítka: Zapnuto/Vypnuto, můžete přepnout stisknutím klávesy Enter > Key. Otevřít: Při stisknutí tlačítka se ozve zvuk tlačítka. Vypnuto: Žádný zvuk kláves při stisknutí klávesy.

6. Režim automatického spuštění: jedním kliknutím Start/Test nudlí můžete přepnout stisknutím klávesy Enter > Key. Spuštění jedním tlačítkem: Chcete-li zvolit automatický stav stroje na polévku, musíte stisknout tlačítko Start, aby se automaticky spustil. Testování polévkových nudlí: Polévkové rameno musí být zpět v poloze pro testování polévkových nudlí, aby se automaticky spustilo, když je polévkový automat v automatickém stavu.

7. Zabít. Výběr polévky: Vertikální/nevertikální, můžete přepínat stisknutím klávesy Enter > Key.

Vertikálně: při nabírání polévkové lžíce nejprve přesuňte lžíci do svislé polohy (180 stupňů) a poté naberte množství nastaveného úhlu polévky. Nevertikální: když polévková lžíce přímo běží, aby nabrala množství polévky nastavené pod úhlem. 8. Nastavení Tang Arm Drop: normální/úroveň, pro přepnutí stiskněte enter > klávesu.

Normální: polévkové rameno dolů, lžíce v nastaveném úhlu pro nabrání množství polévky.

Úroveň: Lžíce zůstává vyrovnaná, když paže klesá

9. Polévka se čtyřmi stanicemi: Použít/Nepoužívat, můžete přepnout stisknutím klávesy Enter > Key.

Použití: podle signálu čtyř stanic k odběru odpovídajících čtyř druhů množství polévky (tato funkce se používá pro nestandardní až polévkový automat)

Nepoužívejte: Standardní logiku podavače.

10. Injection Limited note soup: použití/nepoužití, pro přepnutí můžete stisknout tlačítko "input".

Použití: Automatický provoz Tang Ram detekce vpředu X25 limit vysunutí, zda je signál, signál je vpřed, žádný signál nečeká.

Nepoužívá se: Limit vysunutí X25 není detekován v době automatického běhu.

Zabít. Ovládání krytu vařiče polévky: používat/nepoužívat, pro přepnutí můžete stisknout klávesu enter >. Použití: Vyzkoušejte, zda je víko polévkového sporáku otevřené, když polévkové rameno klesá.

Nepoužívejte: nezkoušejte, zda je kryt polévkového sporáku otevřený, když polévkové rameno klesá.

1.2 Heslo 2011

lis, To znamená, že chcete vstoupit na obrazovku speciální funkce 2, celkem tři obrazovky nastavení, můžete stisknutím kurzorových kláves nahoru a dolů přejít na nastavení, změnit parametry a poté stisknout,Nastavenou hodnotu lze změnit.

1. Čas poklesu lžíce: nastal „čas náběhu paže“, paže se zastaví dopředu, lžíce se nepohybuje, přeteče přebytečná polévka, lžíce, čas zastavení z tohoto nastavení.

2. Doba plnění lžící: doba mezi začátkem plnění lžící a koncem plnění lžící.

3. Doba zpoždění vstřikování: výstup robota do tlakového licího stroje umožnil zpoždění signálu vstřikování.

4. Pohotovostní doba na sporáku s polévkovým ramenem: když se polévkový automat automaticky naplní polévkou, rameno se vrátí do horní části sporáku a čeká, až nastane čas, rameno se stáhne do polévkových nudlí pro další cyklus.

5. Doba měření polévky lžičkou: je lžíce v hliníkové polévce doba pobytu, čeká na lžíci naplněnou hliníkovou polévkou.

6. Doba kynutí ramene: Doba stoupání ramene od testu nudlí k úrovni vývaru. Zabít. Abnormální načasování zpět: Nakloňte rameno dopředu na místo pro polévku, abyste počkali na čas načasování pokynu pro polévku, v tomto okamžiku, pokud žádný pokyn neexistuje, se rameno Tang vrátí zpět do vařiče polévky.

8. Přední poloha ramene Tang: poloha na konci přední polohy ramene Tang během automatického provozu.

9. Vysokorychlostní poloha předního ramena Tang: rozdíl mezi přední koncovou polohou ramene Tang a přední koncovou polohou ramene Tang. Nízkorychlostní rozsah Tom Arm

10. Lžíce čeká na naplnění pozice: rameno pro dosažení přední pozice čeká na instrukce naplnění lžíce čeká na úhel plnění. Tento parametr je platný pouze v případě, že je volba pozice čekání lžíce nastavena Kill. Koncová poloha vysokorychlostní lžíce: Koncová poloha vysokorychlostní polévky, tato poloha po výchozí nízké rychlosti systému.

12. Rychlost vpřed Tang Arm: nastavte hodnotu rychlosti vpřed Tang Arm.

13. Tang Arm Back Speed: Hodnota nastavení rychlosti Tang Arm back.

14. Nízká rychlost Tang Arm: Nastavení nízké rychlosti Tang Arm.

15. Arm Drop Speed: rychlost, při které rameno klesne zpět mezi limit nízké rychlosti a test nudlí.

16. Rychlost nabírání polévky: rychlost, kterou se lžíce při nabírání polévky vrací na svou úroveň.

17. Vysoká rychlost polévkové lžíce: nejvyšší rychlost, kterou může polévková lžíce běžet.

18. Nízká rychlost polévkové lžíce: minimální rychlost, při které může polévková lžíce běžet. Zabít. Limit poklesu paže: maximální povolený pokles z posledního pádu nudle.

20. Úroveň polévkové lžíce: Nastavení úrovně polévkové lžíce.

21. Maximální úhel, pod kterým lze vzít polévkovou lžíci.

22. Zaujměte pozici polévky

1: Lžící odeberte polévku a úhel povrchu tekutiny 1.

2: Úhel lžíce, ze které se polévka odebírá. 2. (účinné pouze při použití funkce čtyř stanic)

3: Úhel lžíce k povrchu polévky. (účinné pouze při použití funkce čtyř stanic)

4: úhel lžíce, ze které se polévka odebírá 4. (účinné pouze při použití funkce čtyř stanic) 1.3 Heslo 2012 Zadejte heslo „2012“ a stiskněte , To znamená pro vstup na obrazovku speciální funkce 3, celkem na dvou obrazovkách nastavení, můžete stisknutím horní a dolní kurzorové klávesy přejít na nastavení, změnit parametry a poté stisknout ,Nastavenou hodnotu lze změnit.

1.3 Heslo 2012

Zadejte heslo „2012“ a stiskněte, To znamená, že vstoupíte na obrazovku speciální funkce 3, celkem dvě obrazovky nastavení, můžete stisknutím horní a dolní kurzorové klávesy přejít na nastavení, změnit parametry a poté stisknout,Nastavenou hodnotu lze změnit.

1. Výběr hřídele lžíce: každý hřídel serva může být nastaven na pneumatický hřídel nebo hřídel serva.

2. Tolerance hřídele: rozdíl mezi vysílacím impulsem a impulsem zpětné vazby ve stupních. Kromě tohoto rozdílu se objeví alarm „puls zpětné vazby, odchylka pulsu je příliš velká“.

3. Minimální pohyb osy lžíce: minimální vzdálenost, o kterou se může osa posunout.

4. Maximální pohyb osy: maximální vzdálenost, o kterou se může osa posunout.

5. Vzdálenost každé otáčky hřídele lžíce: nastavte vzdálenost každé otáčky motoru hřídele serva. -LSB- varování: tato úprava může způsobit poruchu stroje ]

6. Čas zrychlení osy lžíce: nastavte čas zrychlení osy lžíce.

Zabít. Maximální rychlost Spoon Shaft: nastavte maximální rychlost Spoon Shaft.

8. Doba zpomalení hřídele lžíce: nastavte dobu zpomalení hřídele lžíce.

1. Volba hřídele ramena: každý hřídel serva může být nastaven na pneumatický hřídel nebo hřídel serva.

2. Tolerance osy ramene: rozdíl mezi vysílacím impulsem a impulsem zpětné vazby v mm. Kromě tohoto rozdílu se objeví alarm „puls zpětné vazby, odchylka pulsu je příliš velká“.

3. Minimální pohyb osy ramene polévky: minimální vzdálenost, ze které lze osu posunout.

4. Maximální pohyb osy paže: maximální vzdálenost, o kterou se může osa posunout.

5. Vzdálenost na otáčku: nastavte vzdálenost na otáčku každého motoru servo hřídele. -LSB- varování: tato úprava může způsobit poruchu stroje ]

6. Čas zrychlení Soup Arm Axis: nastavte čas zrychlení Soup Arm Axis.

7. Zabít. Maximální rychlost hřídele polévkového ramene: nastavte maximální provozní rychlost hřídele polévkového ramene. 8. Doba zpomalení hřídele Soup Arm: nastavte dobu zpomalení hřídele Soup Arm.