Počet kloubů, které může robotový mechanismus nezávisle pohybovat, se nazývá stupeň volnosti pohybu mechanismu robota nebo jednoduše stupeň volnosti. Obecně platí, že jako technický indikátor robota může míra volnosti odrážet flexibilitu robotových akcí a může být vyjádřena počtem lineárních pohybů, výkyvů nebo rotací osy.
V současné době je metoda řízení používaná u průmyslových robotů zacházet s každým kloubem na mechanickém rameni jako se samostatným servo mechanismem, to znamená, že každá osa odpovídá serveru. Každý server je řízen přes sběrnici a je jednotně řízen a koordinován řadičem.
Průmyslové roboty mají automatické řízení, přeprogramovatelné a víceúčelové funkce. Robotický manipulátor má tři nebo více programovatelných os. V aplikacích průmyslové automatizace může být základna robota pevná nebo pohyblivá. Je vidět, že počet os průmyslových robotů je důležitým technickým ukazatelem.
Kolik stupňů volnosti mají obecně průmysloví roboti?
Většina průmyslových robotů má 3-6 stupňů volnosti pohybu, přičemž zápěstí má obvykle 1-3 stupňů volnosti pohybu; Hnací systém zahrnuje silové zařízení a převodový mechanismus, aby ovladač generoval odpovídající akce; Řídicí systém vysílá povelové signály do pohonného systému a akčního členu podle vstupního programu a řídí je.
Je pro roboty lepší mít více stupňů volnosti?
Obecně platí, že čím více stupňů volnosti robot má, tím je blíže pohybovým schopnostem lidské ruky a tím lepší je jeho univerzálnost. Čím více stupňů volnosti však má, tím složitější bude jeho struktura a čím vyšší budou celkové požadavky na robota, tím obtížnější bude jeho návrh a výroba.
Přestože se flexibilita robotů zvyšuje s rostoucím počtem os nebo stupňů volnosti, v současných průmyslových aplikacích jsou široce používány tříosé, čtyřosé, pětiosé, dvouramenné a šestiosé průmyslové roboty a výběr počet os obvykle závisí na konkrétní aplikaci. Je to proto, že ve specifičtějších průmyslových aplikacích se od robotů často nevyžaduje vysoká flexibilita, zatímco tříosé a čtyřosé roboty mají vyšší nákladovou efektivitu a větší výhody v rychlosti.