Robot je stroj, který má více stupňů volnosti v trojrozměrném prostoru a může dosahovat mnoha antropomorfních akcí a funkcí, zatímco průmyslový robot je robot používaný v průmyslové výrobě. Vyznačuje se programovatelností, personifikací, všestranností a elektromechanickou integrací.
2. Jaké jsou podsystémy průmyslových robotů? Jaké jsou jejich příslušné role?
·Systém pohonu: hnací zařízení, díky kterému běží robot.
·Systém mechanické konstrukce: mechanický systém s mnoha stupni volnosti složený ze tří hlavních částí: trup, rameno a koncový nástroj manipulátoru.
·Snímací systém: Skládá se z interního senzorového modulu a externího senzorového modulu pro získávání informací o stavu vnitřního a vnějšího prostředí.
· Systém interakce mezi robotem a prostředím: systém, který realizuje interakci a koordinaci mezi průmyslovými roboty a zařízeními ve vnějším prostředí.
·Systém interakce člověk-stroj: Je to zařízení pro operátory, kteří se podílejí na řízení robota a komunikují s roboty.
·Řídící systém: podle provozního instrukčního programu robota a zpětné vazby signálu ze senzoru ovládejte výkonný mechanismus robota pro dokončení zadaného pohybu a funkce.
3. Jaký je stupeň volnosti robota? Kolik stupňů volnosti je potřeba pro polohování robota? Kolik stupňů volnosti je potřeba pro polohovací provoz?
Stupně volnosti se vztahují k počtu nezávislých pohybů souřadnicové osy, které má robot. Neměl by zahrnovat stupně volnosti otevření a zavření chapadla (koncového nástroje). Vyžaduje šest stupňů volnosti k popisu polohy a postoje objektu v trojrozměrném prostoru, tři stupně volnosti pro polohování (pas, rameno, loket) a tři stupně volnosti pro polohové operace (náklon, vybočení, náklon ).
Míra volnosti průmyslového robota je navržena podle jeho účelu, který může být menší než 6 stupňů volnosti nebo více než 6 stupňů volnosti.
4. Jaké jsou hlavní technické parametry průmyslových robotů?
Míra volnosti, opakovatelná přesnost polohování, pracovní rozsah, maximální pracovní rychlost a nosnost.
5. Jaké jsou funkce trupu a ramene? Na co bychom si měli dát při návrhu pozor?
Trup je součástí nosného ramene, které obecně realizuje pohyby zvedání, otáčení a klopení. Trup by měl být navržen s dostatečnou tuhostí a stabilitou; Pohyb by měl být pružný. Délka vodícího pouzdra zvedacího pohybu by neměla být příliš krátká, aby nedošlo k zaseknutí. Obecně by mělo existovat vodicí zařízení; Rameno je součást, která podporuje statické a dynamické zatížení zápěstí a obrobku, zejména při pohybu vysokou rychlostí, bude produkovat velkou setrvačnou sílu, způsobí náraz a ovlivní přesnost polohování.
Při konstrukci ramene je třeba dbát na vysokou tuhost, dobré vedení, nízkou hmotnost, stabilní pohyb a vysokou přesnost polohování. Ostatní přenosové systémy by měly být co nejkratší, aby se zlepšila přesnost a účinnost přenosu; Uspořádání každé součásti musí být přiměřené a provoz a údržba musí být pohodlné; Za zvláštních okolností je třeba vzít v úvahu vliv tepelného záření v prostředí s vysokou teplotou. V korozním prostředí je třeba zvážit ochranu proti korozi. V nebezpečném prostředí je třeba zvážit prevenci nepokojů.
6. Jaká je hlavní funkce stupně volnosti na zápěstí? Pokud je požadováno, aby ruka byla v libovolném směru v prostoru, jaký stupeň volnosti by mělo mít zápěstí?
Míra volnosti na zápěstí má především dosáhnout požadovaného držení ruky. Aby byla ruka v prostoru libovolným směrem, je nutné, aby zápěstí mohlo otáčet tři souřadnicové osy X, Y a Z v prostoru. To znamená, že má tři stupně volnosti převrácení, sklonu a vychýlení.