Wjaké jsou běžné způsoby ovládání průmyslových robotů?
Roboti jsou ve většině případů stále na nižší úrovni řídicího stupně prostorového polohování. Inteligence není mnoho a k inteligenci je ještě dlouhá cesta. Naši odborníci na roboty proto rozdělují roboty do dvou kategorií, a to průmyslové roboty a inteligentní roboty, a to na základě aplikačního prostředí.
V současnosti je nejrozšířenějším robotem na trhu průmyslový robot, který je zároveň nejvyspělejším a nejdokonalejším robotem. Průmyslové roboty mají mnoho způsobů ovládání. Jaké jsou běžné způsoby řízení průmyslových robotů?
1. Režim bodového ovládání (PTP)
Řízení polohy bodu je široce používáno v elektromechanické integraci a robotickém průmyslu. Typické aplikace NC obráběcího stroje pro sledování obrysu součásti, řízení trajektorie prstů průmyslového robota a systém sledování dráhy chodícího robota ve strojírenském průmyslu.
V procesu řízení se vyžaduje, aby se průmyslové roboty dokázaly rychle a přesně pohybovat mezi sousedními body a na pohybující se dráze neexistuje žádná regulace pro dosažení cílového bodu.
Přesnost polohování a doba pohybu jsou dva hlavní technické indikátory režimu ovládání. Touto metodou řízení lze snadno dosáhnout nízké přesnosti polohování a obvykle se používá pro nakládání, vykládání a manipulaci s bodovým svařováním. Zásuvné komponenty na desce plošných spojů by měly udržovat přesnou polohu akčního členu terminálu v cílovém bodě. Tato metoda je relativně jednoduchá, ale je obtížné dosáhnout přesnosti polohování 2~3 um.
Bodový řídicí systém je vlastně polohový servosystém. Jeho základní struktura a složení jsou v zásadě stejné, ale složitost ovládání je odlišná z důvodu odlišného důrazu; Podle zpětné vazby jej lze rozdělit na systém s uzavřenou smyčkou, systém s polouzavřenou smyčkou a systém s otevřenou smyčkou.
2. Režim řízení spojité trajektorie (CP)
Pod kontrolou polohy bodu jsou počáteční a koncové rychlosti PTP 0, během kterých lze použít různé metody plánování rychlosti.
Řízení CP má plynule řídit polohu aktuátoru terminálu průmyslového robota v pracovním prostoru. Rychlost ve středu není nulová. Pořád se to hýbe. Rychlost každého bodu se získá pohledem vpřed. Obecně řečeno, plynulé řízení trajektorie využívá hlavně metodu výhledu rychlosti: omezení rychlosti vpřed, omezení rychlosti v zatáčkách, omezení rychlosti sledování, omezení maximální rychlosti a omezení rychlosti obrysové chyby.
Spoje průmyslových robotů jsou průběžné a průběžné. Prostřednictvím synchronního pohybu může koncový aktuátor vytvářet spojitou trajektorii. Hlavním technickým ukazatelem tohoto řídicího režimu je přesnost sledování a stabilita polohy koncového aktuátoru průmyslového robota, obvykle obloukové svařování a lakování. Tento způsob řízení se používá pro odstraňování otřepů a kontrolu robotem.
3. Způsob řízení síly (momentu).
S neustálým rozšiřováním hranic robotických aplikací již samotné vizuální zmocnění již nemůže splňovat potřeby složitých praktických aplikací. V tomto okamžiku musí být pro řízení výstupu zavedena síla/moment, nebo musí být síla nebo krouticí moment zavedeny jako zpětná vazba s uzavřenou smyčkou.
Při uchopování a pokládání předmětů probíhá montáž. Kromě přesného polohování je nutné použít vhodnou sílu nebo krouticí moment a následně použít (momentové) servo. Princip řízení je v zásadě stejný jako princip řízení polohového serva, ale vstupem a zpětnou vazbou nejsou signály polohy, ale signály síly (momentu). Proto musí být v systému použity výkonné (momentové) snímače. Někdy se používají funkce snímání, jako je blízkost, adaptivní řízení a posuv.
4. Režim inteligentního ovládání
Inteligentní řízení robota je režim řízení, který využívá senzory (jako jsou kamery) k řízení inteligentního zpracování informací, inteligentní zpětné vazby informací a inteligentních rozhodnutí o řízení. Obrazové snímače, ultrazvukové vysílače, lasery, vodivá pryž, piezoelektrické součástky a pneumatické součástky, pojezdové spínače a další elektromechanické součástky) získávají znalosti o okolním prostředí a činí odpovídající rozhodnutí podle vlastní interní znalostní báze.
Vývoj technologie inteligentního řízení závisí na rychlém rozvoji expertních systémů umělé inteligence, jako jsou umělé neuronové sítě, genetické algoritmy a genetické algoritmy. V posledních letech zaznamenala technologie inteligentního řízení významný pokrok. Teorie fuzzy řízení, teorie umělých neuronových sítí a jejich integrace výrazně zlepšují rychlost a přesnost robota. Používá se hlavně pro řízení vícenásobného sledování robota, ovládání lunárního robota, ovládání robota pro odstraňování plevele, ovládání robota na vaření atd.
Inteligentní řízení robota lze rozdělit na fuzzy řízení, adaptivní řízení, optimální řízení, řízení neuronové sítě, řízení fuzzy neuronové sítě a expertní řízení.