Podrobné vysvětlení rozdílu mezi sériovým robotem a paralelním robotem
Úvod: Z hlediska mechanismu lze roboty rozdělit do dvou kategorií: sériové roboty a paralelní roboty. Mechanismus otevřené smyčky je prototypem sériového robota; Paralelní robot je robot, který má jednu nebo několik uzavřených smyček, které tvoří společné souřadnice, které spolu souvisí.
Sériový robot
Sériový robot je druh otevřeného kinematického řetězového robota, který je tvořen řadou spojovacích tyčí zapojených do série prostřednictvím rotačních kloubů nebo mobilních kloubů. Ovladač se používá k řízení pohybu každého kloubu k pohánění relativního pohybu ojnice, takže koncová svařovací pistole může dosáhnout vhodné polohy a polohy.
Paralelní robot
Paralelním robotem se rozumí robot s uzavřenou smyčkou poháněný paralelně pohyblivou plošinou a pevnou plošinou, které jsou spojeny alespoň dvěma nezávislými kinematickými řetězci a mechanismus má dva nebo více stupňů volnosti.
Paralelní robot a tradiční průmyslový sériový robot tvoří v aplikaci komplementární vztah. Jedná se o uzavřený kinematický řetězec. Ve srovnání se sériovým robotem se obecně skládá z plošiny pro pohyb nahoru a dolů a dvou nebo více kinematických větví. Mezi pohybovou platformou a kinematickými větvemi je vytvořen jeden nebo více mechanismů s uzavřenou smyčkou. Změnou stavu pohybu každého větveného řetězce má celý mechanismus více provozních stupňů volnosti.
Rozdíl mezi sériovým robotem a paralelním robotem
Různé struktury
1. Sériový robot: Je spojen tyčí s vysokou tuhostí přes klouby. Kromě toho, že tyče na obou koncích mohou být spojeny pouze s přední nebo zadní částí, je každá tyč spojena s přední a zadní tyčí pomocí kloubů.
2. Paralelní robot: mechanismus s uzavřenou smyčkou, kdy pohyblivá plošina a pevná plošina jsou spojeny alespoň dvěma nezávislými kinematickými řetězci, mechanismus má dva nebo více stupňů volnosti a je poháněn paralelně.
Různé vlastnosti
1. Sériový robot: je vyžadován reduktor; Rozdílný výkon pohonu a různé modely motorů; Motor je umístěn v pohybové struktuře s velkou setrvačností; Přímé řešení je jednoduché a inverzní řešení je složité.
2. Paralelní robot: žádný reduktor, nízká cena; Všechny hnací síly jsou stejné a snadno vyrobitelné; Motor je umístěn v rámu s malou setrvačností; Inverzní řešení je jednoduché a snadno ovladatelné v reálném čase.
Různé aplikace
1. Sériové roboty: Používají se v mnoha oborech, jako jsou různé obráběcí stroje, montážní dílny atp.
2. Paralelní robot: Používá se hlavně v přesných a kompaktních aplikacích a jeho konkurenční body se zaměřují na rychlost, přesnost opakovaného polohování a dynamický výkon.