8.7 Proces ohýbání
1 Připravte související komponenty a propojovací vodiče
1.1 Připravte související komponenty
1 dělič pulzní frekvence pravítka mřížky, 1 základní deska systému HUACHENG s portem ABZ, 1 napájecí jednotka s výstupem DC5V, 2 páčky pro kalibraci nástrojů, 1 spínač fotoelektrického senzoru. Ostatní (pokud existují) budou doplněny:
* Spojení děliče pulzní frekvence pravítka mřížky:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* Základní desku systému HUACHENG s portem ABZ (Specifikace: ES2A MC V1.2) je třeba zakoupit kontaktováním společnosti BORUNTE
* Pro výstup napájecí jednotky DC5V použijte napájení DC5V přímo v portu ABZ robota nebo použijte externí napájení (pohotovostní režim)
* Páka pro kalibraci nástroje by měla být připravena sami a měla by být instalována uprostřed na konci robota; konec nástroje by měl být kónický hrot
* Spínač fotoelektrického senzoru byste si měli připravit sami podle situace na místě a měli byste jej připevnit pomocí indukčního plechu
1.2 Definice a spojení
Definice IO a schéma zapojení ohýbačky, definice IO robota a schéma zapojení (tabulka definice IO robota, elektrické schéma spojení mezi robotem a ohýbačkou)
Výše uvedené je pouze orientační. Podrobnosti naleznete v návodu k obsluze příslušné ohýbačky
* Pro správné propojení interaktivního signálu mezi robotickým systémem a systémem ohýbacího stroje se prosím podívejte na související definice a popisy.
* Žádná další příloha není k dispozici
2 Kroky otevření a načtení softwaru
2.1 Kroky otevření a načtení softwaru
Zapněte řídicí systém robota, vstupte do řídicího systému robota, otevřete a načtěte software podle následujícího:
① Přihlášení (Poznámka: Otevřete přihlašovací stránku)
② Uživatel (Poznámka: V Uživateli vyberte „Technik výrobce“)
③ Heslo (Poznámka: do pole pro heslo zadejte „brtbrt“)
④ Přihlaste se (Poznámka: Klikněte na "Přihlásit se")
⑤ Nastavení (Poznámka: Klikněte na "Nastavení", když je robotický systém v režimu zastavení)
⑥ Nastavení produktu (Poznámka: Vyberte „Nastavení produktu“)
⑦ nastavení řemesla (Poznámka: Klikněte na „Nastavení řemesla“)
⑧ Typ technologie (Poznámka: Po výběru „Proces ohýbání“ se robot automaticky uloží a zobrazí se okno procesu ohýbání ve spodní části, aby bylo možné přejít k dalšímu kroku)
⑨ Některé technologie se projeví po restartu (Poznámka: Po výběru BendingProcess vypněte a restartujte řídicí systém, aby se projevil; po restartu, pokud se komentáře X20, X21, X22, Y20 na funkční liště monitorování IO zobrazí v souladu s tabulkou definice procesu ohýbání IO indikuje, že ohýbací software je úspěšně načten, takže jej lze normálně používat a lze nastavit parametry procesu ohýbání)
3.1Vysvětlení definice čísla souboru ohybu
①Číslo souboru ohýbání:Po nastavení čísla souboru ohýbání (0-49) systém uloží různé parametry ohýbání souřadnic tabulky ohýbání písku.
②Popis:Uloženo s aktuálním číslem souboru technologie pro uživatelské pojmenování
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤status:ProtokolovýstavbodůP1,P2;zelenýprologúspěch,šedýproprotokolchybu
⑥linearencoder(pravítko mřížky):Zobrazení dat externího pravítka mřížky čtených robotem prostřednictvím ABZ
⑦CoorSelect:souřadnice pracovního stoluID použité pro číslo aktuálního technologického souboru
⑧useExternSensor:použití/nepoužití, odpovídající dvěma režimům procesu ohýbání, které používá robot, jmenovitě následuje ohýbání a ohýbání s pevnou rychlostí
⑨ Šířka spodní drážky V: úhel V drážky ohýbačky (jednotka: mm)
⑩ Tloušťka plechu: tloušťka plechu ohýbaného obrobku (jednotka: mm)
⑪ Hloubka V drážky: Hloubka V drážky ohýbačky (jednotka: mm)
⑫Rad: Úhel ohybu produktu; po nastavení odpovídá následujícímu úhlu ohybu robota. Sledujte úhel ohybu robota=aktuálně nastavenou hodnotu dělenou 2 (přímo nastavená hodnota se rovná hodnotě úhlu sledovaného robotem) *(Lze nastavit pro externí snímač použitý ohybem s pevnou rychlostí) ⑬rychlost:Rychlost robota při ohýbání ohybu (jednotka:mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰ Rychlost klouzání: Rychlost, kterou se robot pohybuje dolů k bodu ohybu (jednotka: mm/s)
⑱Doba zrychlené rychlosti klouzání:Zrychlená rychlost, kterou se robot pohybuje dolů do bodu ohybu (jednotka:ms) ⑲Zpoždění klouzání:Vzdálenost robota čeká na to, aby ohýbací fréza klouzala před provedením akce (jednotka:mm)
⑳font_pos:Čas, který se projeví po spuštění "zpoždění" v příkazu následování. (Doba zpoždění je doba filtrování po aktivaci signálu tlakování) Když výpočet vzdálenosti po této době dosáhne nastavené hodnoty přední vzdálenost, robot se začne ohýbat.
㉑Return Accelerated Speedtime: Doba potřebná k tomu, aby robot zrychlil na nastavenou rychlost návratu (jednotka:ms)
㉒Zpoždění návratu: Po dokončení ohýbání se ohýbací fréza posune nahoru, aby dosáhla vzdálenosti zpoždění návratu, než se robot posune nahoru (jednotka: mm)
㉓Roh zápustky: Podle nastavení ohýbací frézy na místě, pokud je nastavena na 0, znamená to, že ohýbací fréza má noční orner (jednotka: mm)
㉔MoveType:0-Dolů: ohýbací fréza se pohybuje dolů;1-Nahoru: drážka frézy se pohybuje nahoru
㉕Rychlost vyrovnání: Rychlost, kterou se robot vrátí do pozice před ohýbáním (jednotka: mm/s)
㉖vyrovnávání Zrychlená rychlost: Doba, po kterou robot zrychlí na rychlost vyrovnávání během vyrovnávání (jednotka:ms)
㉗Vratná vzdálenost: Vzdálenost, kterou robot sleduje, jak se ohýbací fréza pohybuje nahoru po ohnutí (jednotka: mm)
㉘Rychlost návratu: Rychlost, kterou robot sleduje pohyb ohýbací frézy nahoru (jednotka: mm/s)
3.2Vysvětlení příkazu a definice procesu ohýbání
① Bend Cmd - BENDTRACK: Proveďte akci následování ihned po obdržení signálu natlakování a akci ukončete ihned po obdržení signálu konce ohýbání Bend Cmd - BENDFLATBACK: Robot se vrátí do své pozice před ohnutím Bend Cmd - návrat ohybu: Proveďte nahoru/ pohyb dolů po ohýbací fréze ihned po obdržení signálu konce ohýbání ② Použijte číslo souboru ohýbání: Nastavený rozsah je 0-49. Vyvolejte číslo souboru ohýbání uložené na stránce nastavení řemesla
③ Popis: Text anotace v každém čísle technologického souboru
④ IOCheckTime: Doba detekce tlaku v ohybu X20, s poplachem, který se odešle, pokud po nastavené době není detekován žádný signál (jednotka: mm)
⑤ delayTime: Poté, co je signál natlakování účinný, proveďte zpožděné sledování ohybu; tento parametr je doba zpoždění; data vygenerovaná během tohoto nastaveného období budou vyřazena bez záznamu. (jednotka: ms)
⑥ nastavení spolupráce: unUse/use. Pokud se osa spolupráce nepoužije, nedojde k žádné akci; pokud je použita osa spolupráce, vyberte objekt a číslo osy, se kterou chcete koordinovat; po nastavení má kolaborační osa odpovídající koordinační akci nastavené osy v procesu sledování, přičemž je schopna dosáhnout nastavené provozní polohy M7/M8.
⑦ filtr_x/y/z/u/v/w (pevná kompenzace): po vyplnění začne robot po zahájení ohýbání provádět rovnoměrnou kompenzaci, dokud nebude kompenzace dokončena na běžící konec.
⑧ acc{0}}cyklus: Doba zrychlení pro sledování dráhy ohybu od začátku akce do počátečního bodu (jednotka: ms)
⑨ dec_cycle: Doba zrychlení pro sledování ohybové dráhy do koncového bodu (jednotka: ms)
4 Použijte průtok
1. Poté, co je robot vybaven kalibrační pákou nástroje, vytvořte nové souřadnice nástroje, vyberte „TwentyTree Point...“ pro „Tool Type Sel“, jak je znázorněno na obrázku níže, a viz Kalibrace nástroje pro třiadvacet bodů v Svařovací proces Specifikace způsobu a kroků nastavení. Po nastavení se ujistěte, že přesnost nástroje je menší než 2 mm a maximální chyba otáčení kolem nástroje je menší než 3 mm. Při vytváření čísla modulu neukládejte v příkazu 23 bodů se souřadnicemi spoje osy 7.
2. Potvrzení datové komunikace pravítka mřížky ohýbačky: Potvrďte, že zobrazovaná data 997 se normálně zobrazují v bodě natlakování ohýbačky a v bodě návratu na místě ohýbačky, jak je znázorněno na obrázku níže. Poznámka: Pokud jsou obě polohy 0, nelze stroj normálně používat a je třeba zkontrolovat připojení.
6. Kalibrujte "pracovní stůl" na ohýbačce pomocí nástroje; v manuálním režimu klikněte na kalibraci pracovního stolu a poté klikněte na „nový“ pro nastavení pracovního stolu. (Poznámka: Žádný pracovní stůl, pouze nástroj)
3.1 Směr pracovního stolu na ohýbačce je definován: počátek P0 je tlakový bod, ve kterém je výrobek lisován těsně nad drážkou ohýbačky; PX je bod vycházející z bodu natlakování a rovnoběžný s drážkou ohýbací frézy; PY je bod kolmý k přímce z P0 do PX.
（3）P0 je počátek souřadnicových os; PX je libovolný bod ve směru souřadnicové osy X; PY je libovolný bod ve směru souřadnicové osy Y, jak je znázorněno na obrázku 3-1 níže.
（4）P0 poloha je tlakový bod ohýbačky, konkrétně poloha, kde je povrch výrobku přitlačován spodní částí ohýbačky ohýbačky. Čím tlustší produkt, tím vyšší P0. PZ je bod rovnoběžný s P0 a odvrácený od směru ohýbačky. PY je bod kolmý ke směru přímky z P0 do PZ, jak je znázorněno na obrázku 3-2 níže.
Poznámka
*1 Tlakovací bod musí být přesně umístěn
*2 Potvrďte polohu mřížkového pravítka při stlačení; při testování bodu natlakování nejprve upravte rychlost klouzání na ruční nebo minimální
*3 Je v pořádku kalibrovat pracovní stůl s pracovním stolem nebo bez něj. V případě použití je nutné zajistit vysokou přesnost osy spolupráce; jinak bude kalibrace abnormální
Například ohýbací fréza ohýbačky se pohybuje dolů. Konkrétní kroky jsou následující:
① Ujistěte se, že vnější šířka ohýbací frézy je naměřena na 10 mm a poloha přitlačení tlakového bodu je 5 mm uprostřed drážky frézy.
Výrobek, který je třeba ohnout, je {{0}} 0,7 mm plech. Nejprve upravte posuvný blok ohýbačky tak, aby se přilepil k vnějšímu povrchu drážky frézy, poté umístěte výrobek nebo výrobek stejné tloušťky rovnoměrně nad drážku ohýbačky a přiložte jej k posuvnému bloku. V tomto okamžiku nakreslete 1 vodorovnou čáru 5 mm od okraje produktu a nakonec zaznamenejte data měřítka mřížky zobrazená daty adresy 997, když se ohýbací máslo dotkne povrchu produktu (většina signálu ohýbačky je dána 3 mm předem, takže prosím zaznamenejte skutečnou polohu tlakovacího bodu a sledujte, zda je chod robota synchronní). Zvedněte ohýbací frézu do nejvyšší polohy, ručně přidržte desku a srovnejte polohu robota s pákou kalibrace nástroje plus světové souřadnice na vodorovné čáře nakreslené na produktu. Doporučuje se najít pevnou referenci ve spodní části desky a definovat ji jako počátek ohýbačky P0. Poté se posuňte o určitou vzdálenost doleva ve směru vodorovné čáry a definujte ji jako P0X. Poté běžte zpět do počátku a na tomto základě nakreslete kolmou čáru založenou na výše uvedené vodorovné čáře; posuňte kolmou čáru nahoru a definujte ji jako P0Y. Definice pracovního stolu ohýbacího stroje je dokončena. Definice pracovního stolu ohýbačky je dokončena. Poznámka: Podrobné vysvětlení kroků: ① Vnější šířka drážky frézy je měřena jako 10mm a její střed je vzdálen 5 mm; použijte výrobek nebo kovový plech stejné tloušťky, držte zarážku proti drážce řezačky a držte kovový plech proti zarážce, rovnoběžně s drážkou řezačky, položte naplocho na drážku řezačky, nakreslete vodorovnou čáru rovnoběžnou s řezačkou drážku v poloze 5 mm od okraje plechu, vyberte libovolný bod na vodorovné čáře plechu jako P0, definujte bod na vodorovné čáře poté, co se P0 posune o určitou vzdálenost ve směru drážky frézy jako P0X a definujte bod poté, co se P0 posune o určitou vzdálenost nahoru v kolmém směru jako P0Y
7. Kalibrace lineárního kolaboračního stolu pomocí nástroje (Poznámka: Žádný pracovní stůl, pouze nástroj)
*Poznámka: Pokud neexistuje žádná tabulka spolupráce, přeskočte tento krok a přejděte k dalšímu kroku
4.1 Vstupte na stránku pracovního stolu kalibrace rozšířené osy (vyberte pozemní stojan, zaškrtněte povolení a restartujte), odpovídající aktuálnímu řádku, vyplňte podle popisu, nastavte 3 body, které jsou zarovnány na stejnou pozici. Tendence výběru bodů je zvyšovat nebo snižovat ve stejném směru. Doporučuje se zvolit dráhu běhu bodu co nejdále. Musí však být v přiměřeném rozpětí paží robota. Během kalibrace 3 bodů nemůže robot změnit pozici. Výsledek kalibrace by neměl být větší než maximální chyba otáčení robota. Doporučuje se ručně otestovat nejvzdálenější dosah a vzdálenost ve stejném cílovém bodě a nakonec kliknout na „uložit“ pro dokončení.
*Poznámka: Obecně platí, že pokud je směr běhu plus osy J7 stejný jako směr x plus, směr je správný. Mezi parametry motoru musí být vyplněn redukční poměr J7 podle skutečné hodnoty; „lead“ je skutečná vzdálenost na otáčku robota. Pro zajištění přesnosti se doporučuje 10 nebo více kruhů. Skutečná naměřená vzdálenost (mm) ÷ počet aktuálně uběhnutých kruhů=vzdálenost na otáčku (mm). Po vyplnění uveďte 2 velké absolutní vzdálenosti polohy a zkontrolujte, zda je chyba přiměřená. Pokud je chyba větší než 3 mm, svod by měl být resetován; jinak bude ovlivněn účinek procesu ohýbání.
5. Přepněte na používání robotického sacího nástroje. Metoda nastavení: Vytvořte nové souřadnice nástroje pomocí 2-bodové metody, vraťte robota do výchozího bodu a nastavte jej do aktuálního bodu, nastavte směr odchylky Z, klikněte na „počítat“, „upravit“ a „uložit“ do dokončit tvorbu. Po vytvoření použijte přímo nástroj s pracovním stolem a tabulkou pro spolupráci
8. 1. Testovací efekt: Vyplňte parametry procesu ohýbání "Šířka V drážky matrice", "Tloušťka plechu" a "Hloubka V drážky" na stránce "Nastavení řemesla" podle aktuální situace ohýbačky, pohyb robota v blízkosti bodu natlakování produktu proveďte chod nasucho, abyste určili, zda jsou běžecká dráha, směr a přesnost testovaného robota správné, poté proveďte formální instruktážní operaci, abyste se vyhnuli skrytým bezpečnostním rizikům.
5 Příklad instruktážního programu formy
Příkladem je pokyn k automatickému ohýbání, následování, podávání a vysekávání a vybírání a ukládání výrobků z plechových krabic, které je třeba ohnout sedmkrát, pohybem ohýbací frézy ohýbačky dolů.
*Příloha I. Běžná opatření pro řešení problémů
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Po ručním použití programu pro ohýbání by se úhly ohýbaného produktu měly rovnat 90 stupňům, mohou být mírně více než 90 stupňů, což je ručně nastavitelné, ale nemohou být menší než 90 stupňů, což je ručně nenastavitelné. ⑦Počáteční bod tlakování ohýbacího stroje odpovídá bodu tlakování robota a koncový bod tlakování ohýbacího stroje odpovídá ohýbání robota následujícímu koncovému bodu. ⑧Kvalita produktu je identifikována jako špatná: ①zajištěný úhel ohybu②zajištění délky ohybu ⑨Vliv přípravku na produkt spočívá hlavně v tom, že robot musí ležet naplocho a konzistentní pokaždé, když se přesune do bodu tlakování. ⑩Úvahy o bezpečnostních parametrech ohýbacích strojů a softwarová omezení (při provádění příkazu abending musí být možné před zahájením akce nastavit čekání na určitý čas detekce tlaku; pokud po uplynutí stanovené doby dojde k poplachu. a brzy.)