Kapitola 4 Stav zastavení
Nastavení všech parametrů lze prohlížet bez ručního ovládání, když je ovladač tří rychlostí otočen do mezipolohy a vstoupí do rozhraní stavu „stop“ pro zastavení..
1 Nastavení
1.1 Nastavení produktu
Klikněte
Tlačítko pro vstup do následujícího rozhraní, pokud se rozhodnete použít podprogram, otočte jej čelem k tomuto rozhraní.
Program: v sadě programů lze používat více programů současně. Nejprve se systém nastaví na použití hlavního programu a podprogram se nepoužívá. Chcete-li podprogram použít, můžete rozbalovací šipku trojúhelníku vybrat jako použití podprogramu.
Zvláštní poznámka:
1. hlavní program a podprogram mohou být spuštěny současně.
2. Podprogramy můžete používat samostatně bez použití hlavního programu k programování.
1.2 Nastavení ventilu
Klikněte
Tlačítko pro vstup do následujícího rozhraní:
Poznámka: tato stránka se zobrazí pouze po úpravě a upgradu IO programu pomocí našeho softwaru pro úpravu slov, jinak je tato stránka prázdná
1.3 Nastavení IO
Klikněte
Tlačítko pro vstup do níže uvedeného rozhraní, lze nastavit IO.
1, Funkce stavu režimu se používá hlavně k automatickému ovládání stavu zapnutí a vypnutí signálu po přepnutí do určitého režimu.
Nejprve klikněte na tlačítko „nový“ a poté vyberte odpovídající stav v „přepnout do režimu“, jako je ruční zastavení, zastavení ruční, zastavení automatické atd. Poté vyberte výstup IO nebo výstup hodnoty M a poté vyberte příslušný bod ve výstupním bodu
Poznámka: Můžete vytvořit více programů a pouze kliknout na tlačítko Uložit, aby se projevilo, a můžete se ho zbavit, když ho nepotřebujete. Nebo klikněte na smazat po (musíte také kliknout na uložit)
2, Funkce stavu IO se používá hlavně k automatickému zapnutí a vypnutí dalšího výstupního signálu ovládáním stavu zapnuto-vypnuto jednoho vstupního a výstupního signálu v některých režimech.
Nejprve klikněte na tlačítko Nový a zaškrtněte nově vytvořené a poté kliknutím na „v režimu“ vyberte příslušný stav, jako je ruční režim, režim zastavení, automatický režim atd. Když zvolíte zapnutí nebo vypnutí vstupního nebo výstupního bodu, můžete zapnout a vypnout výstupní bod.
3, Funkce alarmu se používá hlavně k ovládání zapnutí a vypnutí výstupního signálu, když číslo alarmu splňuje určitou podmínku.
4, Funkce definice sila se používá k definování sila.
5, Funkce signálu hrany se používá hlavně ke kontrole, zda v některých režimech existuje signál náběžné nebo sestupné hrany, to znamená, že signál hrany nelze detekovat pouze v automatickém provozu, ale také paralelně, když je signál hrany v neautomatickém stavu..
Nejprve klikněte na „Nové tlačítko“ a zaškrtněte nově vytvořené tlačítko a poté kliknutím na „v režimu“ vyberte příslušný stav, jako je ruční režim, režim zastavení, automatický režim atd. Znovu vyberte typ vstupu a vstupní bod. Konkrétní aplikace jsou následující: 1,Plocha přepínacího programu: Testování Naučte pohyb osy X pohybovat osou Y pouze v případě, že existuje signál nárůstu X 10. :
2,Přepněte stav zastavení, přejděte na stránku nastavení IO, zkontrolujte podél signálu, vytvořte novou kontrolu podél signálu, kliknutím na tlačítko "v režimu" vyberte ruční, stop, automatický režim, automaticky se spusťte a klikněte na tlačítko OK. Poté vyberte vstupní signál X10 a klikněte na tlačítko Uložit.
3,V ručním stavu nebo stavu zastavení nebo automatickém stavu nebo automatickém provozu je signál náběžné hrany X10 dán přímo automatickému běhu a osa Y se také pohybuje po pohybu osy X.
1.4 Stisky kláves a kontrolky
Klikněte
tlačítko pro vstup do rozhraní zobrazeného níže a IO lze nastavit v tomto rozhraní:
1.Funkce stavu LED1--5 je stejná jako nastavení IO a zapínání a vypínání LED kontrolky na ručním ovladači se ovládá výběrem odpovídajících hodnot vstupu, výstupu a M.
2. Ve vazbě funkce klávesy F1--F5 je stav zapnuto-vypnuto IO bodu a hodnota M řízena pomocí klávesy F1- F5 v některých režimech. Pokud je zaškrtnutá funkční vazba klávesy F1, kliknutím na tlačítko "výběr režimu" vyberte ruční režim a režim zastavení, poté klikněte na OK, poté vyberte hodnotu M, stav je zapnutý, M je M10, stiskněte tlačítko Tlačítko F1, když je tlačítko stisknuto do manuálního stavu nebo do stavu stop, a výstup M10.
3. Když je zvolena "inverze stavu", výstup M10 se stiskne stisknutím F1 a výstup se vypne opětovným stisknutím M10. Při volbě "puls" stiskněte F1, výstup M10, povolte F1, M10 otevřete výstup, vyberte "projít", stiskněte F1, výstup M10 se vždy nepřeruší. Stiskněte F1 při výběru "přestávky" a M10 je vždy otevřená.
2 Nastavení stroje
Kliknutím na "Machine Setup" vstoupíte do následujícího rozhraní, kde lze stroj nastavit.
2.1 Spouštění konfigurací
klikněte
tlačítko pro vstup do následujícího rozhraní:
b v
D Tolerance: Rozdíl mezi vyslaným impulsem a impulsem zpětné vazby.
Zapnout automatickou rychlost: Výchozí nastavení rychlosti běhu, když pracovník přepne automatický stav na automatické spuštění.
Časy alarmů: Kolikrát bude blikat výstupní bod Y013, když se objeví alarm.
Pořadí manuální rychlosti: Upravte ruční rychlost, to znamená, že když je manuální rychlost 10 procent při stejné manuální rychlosti, když je úroveň manuální rychlosti 1, stiskněte tlačítko ručního hřídele pro pohyb pouze o dva a tři milimetry a manuální rychlost úroveň je 10, stisknutím tlačítka ručního hřídele se posunete přibližně o 20 mm.
Rychlost prvního modulu: Rychlost prvního režimu ve stavu automatického chodu
Safe Door: Definujte signální bod bezpečnostních dveří. Zkontrolujte, zda se při použití bezpečnostních dveří automaticky zapne nebo vypne příslušný vstupní bod. V opačném případě bude alarm Err36 alarmem, což povede k selhání automatického spuštění.
Akce zavření: Při automatickém provozu je činnost mechanického ramene po zavření bezpečnostních dveří v poplachu. Funkce je sladěna s funkcí bezpečnostních dveří. Když jsou bezpečnostní dveře vybrány k použití, je předpokládá se, že nastavený signál bezpečnostních dveří je X10, když se signál X10 otevře, otevřou se bezpečnostní dveře a otevřou se bezpečnostní dveře poplachu, v tomto okamžiku, pokud je zvoleno pokračování jasného poplachu, Pokud jsou bezpečnostní dveře zavřené , to znamená, že signál X10 je zapnutý, manipulátor automatického vymazání poplachu bude pokračovat v činnosti a pokud je zvoleno zastavení, bezpečnostní dveře se zavřou, to znamená po zapnutí signálu X10 manipulátor automatického vymazání poplachu je pozastaveno a lze stisknout manipulátor spouštěcího tlačítka pro pokračování v provozu, a pokud je zvolena volba, Po spuštění resetu se bezpečnostní dveře vypnou, to znamená, že po sepnutí signálu X10 se spustí alarm. automaticky vymazáno a operace je ukončena resetovat.
Nezávislá ruční rychlost: Zaškrtnutím této položky nastavíte rychlost každého hřídele v manuálním stavu.
Čas zpoždění programu 8: Když je naučen podprogram 8, čas zpoždění pro spuštění podprogramu 8
Časy zpoždění hrany: Doba udržování signálu efektivní hrany, pokud je úroveň filtrování podél signálu nastavena na 1, signál hrany musí být udržován v době 20 ms, aby byl považován za efektivní signál hrany, a pokud je nižší než 20 ms, je to neplatný signál hrany.. Funkce dálkového ovládání (tlačítko funkce opětovného použití vstupního bodu）:
Zaškrtněte „Opětovné použití X32: vstup do původního režimu“, „Opětovné použití X33: vstup do automatického režimu“, „Opětovné použití X46: start“, „Opětovné použití X47: pauza“
tyto možnosti lze použít pro dálkové ovládání tlačítka [origin], tlačítka [start], tlačítka [stop] a "vstoupit do automatického stavu"
√ Opětovné použití X32: vstup do režimu počátku je ekvivalentní stisknutí tlačítka [origin] na ručním ovladači;
√ X33 multiplexování: vstup do automatického režimu je ekvivalentní přechodu do (automatického) režimu;
√ Opětovné použití X46: spuštění světla je ekvivalentní stisknutí tlačítka [boot] na ručním ovladači;
√ Opětovné použití X47: pozastavení osvětlení odpovídá stisknutí tlačítka [stop] na ručním ovladači;
zvláštní vysvětlení:
1,Když se X47 jednou rozsvítí, robot se okamžitě zastaví. Pokud má systém alarm, jednou rozsviťte X47, abyste odstranili alarm, který byl vyřešen.
2, Pomocí tlačítka opětovného použití můžete provést akci návratu původu v automatickém stavu, ale v tomto stavu se stisknutím tlačítka [origin] na ručním ovladači a následným stisknutím tlačítka [start] nevrátí do původního stavu (knoflík má se automaticky stiskne, aby bylo platné).
Poznámka: Bod, který se používá pro multiplexování, nesmí provádět jiné funkce.
Start serva na:
Po kontrole této funkce lze externí vstupní bod X31 použít pro ovládání externího spínače. Pokud je signál X31 zapnutý, lze povolit servo všechny hřídele, a když je signál X31 odpojen, odpojí se povolení servo všech hřídelí. Pokud je provedena jakákoli akce osy, alarmové servo nebude povoleno.
2.2 Konfigurace motoru
Klikněte
Tlačítko pro vstup do následujícího rozhraní:
pod tímto rozhraním lze vybrat, použít a nastavit osu,
Použití os: ve výchozím nastavení jsou vybrány všechny osy. Pokud je nepotřebujete používat, zaškrtněte políčko Žádné.
Typ kodéru: Typ kodéru 2
Továrna na motory: Inovance
Způsob čtení kodéru:READ_TYPE_PU
2.3 Konfigurace struktury
Klikněte
Tlačítko pro vstup do následujícího rozhraní:
Zrychlení S-křivky:
1. Sekce proměnlivého zrychlení: zrychlení se zvyšuje z 0 na maximální zrychlení podle nastaveného zrychlení a rychlost se zvyšuje podle zrychlení.
2. Sekce rovnoměrného zrychlení: zrychlení udržuje maximální zrychlení nezměněné a rychlost se zvyšuje podle maximálního zrychlení.
3. Sekce proměnlivého zrychlení: zrychlení klesá z maximálního zrychlení na 0 podle nastaveného zrychlení a rychlost se zvyšuje podle zrychlení.
4. Úsek rovnoměrné rychlosti: zrychlení je 0 a rychlost zůstává stejná jako cílová rychlost.
5. Sekce proměnlivého zpomalení: zrychlení se zvyšuje z 0 na maximální zrychlení podle nastaveného zrychlení a rychlost klesá podle zrychlení.
6. Sekce rovnoměrného zpomalení: maximální zrychlení zůstává nezměněno a rychlost klesá podle maximálního zrychlení.
7. Úsek proměnlivého zpomalení: Zrychlení se snižuje z maximálního zrychlení na nulu podle nastaveného zrychlení a rychlost se snižuje podle zrychlení.
Nastavení zrychlení a zpomalení S odpovídá výše uvedeným segmentům čáry následovně:
S Zrychlení 1: odstavec 1 „odstavec s proměnným zrychlením“.
S Zrychlení 2: odstavec 3 „část s proměnným zrychlením“
S Zpomalení 1: odstavec 5 "úsek proměnlivého zpomalení"
S Zpomalení 2: odstavec 7 "sekce s proměnným zpomalením" Počet desek IO injektáží: počet desek IO injektáží, které mají být připojeny.
Počet IO desek: počet IO desek, které je třeba připojit.
Počet desek EU67: počet desek EU67, které je třeba připojit. Servo alarm vypnout všechna povolení: když je zaškrtnuto a použito servo alarm, všechna povolení budou vypnuta.
Povolení analogového modulu: při použití analogového modulu musíme zkontrolovat povolení analogového modulu pro normální použití, tento analogový modul je zakoupen.
2.4 Parametry bezpečnostní zóny
Typ 1: V tomto rozhraní lze nastavit až 6 bezpečnostních zón. Poznámka: Červená oblast označuje nebezpečnou oblast. Signál bezpečnostní zóny: Hodnota zadaná v tomto editačním poli znamená, že limit bezpečnostní zóny je neplatný, když je na vstupním bodě signál (podobně jako signál otevření formy), a když na vstupním bodě není žádný signál, robot nemůže vstoupit do plánovaného nebezpeč. Rozsah oblasti. Srovnávací tabulka hodnot regionálního bezpečnostního signálu je následující:
Použijte proces operace:
Typ:
Když robot vstoupí do oblasti tvořené A, B, C, D, točna v této oblasti nelze otáčet.
Způsob nastavení:
1. Vyberte osu reprezentovanou Axis1 a Axis2 (šipka rozbalovacího trojúhelníku).
2. Nastavte polohu každého bodu A, B, C, D, polohu souřadnic můžete zadat přímo nebo ručně posunout osu k cílovému bodu a poté kliknutím na tlačítko [Nastavit] nastavte aktuální hodnotu souřadnic do editační pole. .
3. Nakonec dokončete nastavení kliknutím na tlačítko [Použít].
Typ3:
Když není zpětný chod zaškrtnutý, znamená to, že existuje bezpečnostní signál pro pohyb osy. Pokud je zaškrtnuto zpětný chod, znamená to, že s osou lze pohybovat, když není k dispozici žádný bezpečnostní signál.
Typ 4:
Typ 4 je rozdělen na dvě části. První částí je omezení bezpečné vzdálenosti mezi dvěma osami a druhou částí je omezení bezpečnostní oblasti mezi dvěma osami. Tyto dvě části lze použít samostatně nebo v kombinaci. první díl:
Zero Interval: Vzdálenost mezi dvěma osami po obnovení počátku.
Bezpečná vzdálenost: Bezpečná vzdálenost udržovaná dvěma osami. Pokud je vzdálenost mezi dvěma osami menší nebo rovna této bezpečné vzdálenosti, alarm se spustí okamžitě.
Bezpečnostní signál: Při vstupu bezpečnostního signálu se okamžitě spustí alarm. Pokud je zaškrtnuto zpětný směr, spustí se alarm, když není na vstupu žádný bezpečnostní signál.
Konkrétní použití je následující
Předpokládejme, že vzdálenost mezi X1 a X2 je 800 mm po návratu počátku. Není to bezpečné, když je vzdálenost mezi X1 a X2 100 mm. Abyste zajistili, že X1 a X2 nebudou kolidovat, nastavte relativní osu 1 na X1 a relativní osu 2 na X2. Nastavte na 800, zkontrolujte povolení detekce vzdálenosti, nastavte bezpečnou vzdálenost na 100, poté, když se osa X1 posune na 400 mm, osa X2 se může posunout pouze o 295 mm (800-400-100=300, ale z bezpečnostních důvodů, když když X2 se posune asi na 5 mm, spustí se alarm, když dosáhne 300.)
Pokud je aktivována detekce kontrolního signálu a bezpečnostní signál je nastaven na 1, alarm se spustí, jakmile dojde k bezpečnostnímu signálu X10 bez ohledu na vzdálenost mezi X1X2. druhá část:
Metoda použití je podobná jako u typu jedna a lze ji přímo odkazovat na použití typu jedna
2.5 Nastavení počátku
Klepněte na tlačítko
pro vstup do následujícího rozhraní:
Na této stránce můžete nastavit režim počátku, pořadí počátku, rychlost počátku, sekvenci resetování a rychlost resetování každé osy. Po nastavení klikněte na Uložit, aby se projevilo.
2.6 Automatické ladění
Klepněte na tlačítko
pro vstup na stránku automatického ladění:
Kliknutím na tlačítko "Start Test" otestujte stav motoru vpřed a vzad a kontinuitu ventilu.
2.7 Parametry serva
Kliknutím na tlačítko vstoupíte na stránku parametrů serva, kde můžete nastavit parametry serva každé osy.
Poznámka: Je nutné zkontrolovat správnost kódu motoru. Porovnejte kód motoru v tabulce 1 v příloze tohoto návodu.